运动控制系统第一章绪论.ppt

第1章 绪 论 　　 1.1　自动控制系统的基本概念1.1.1　自动控制系统的一般概念　　所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。例如，无人驾驶飞机按照预定的飞行航线自动升降和飞行，这是典型的自动控制技术应用的结果。　　何谓自动控制系统，为了说明这个概念，下面先简单介绍一下自动控制理论中常用的几个术语。 　　(1) 被控对象：在自动控制技术中，通常把工作的机器设备称为被控对象，如汽车、飞机以及炼钢和化工生产中使用的锅炉等。　　(2) 被控量：把表征机器设备工作状态的物理参量称为被控量，如电压、电流、进给量、炉温等。　　(3) 给定输入：对物理参量的要求值称为给定值(给定输入)或希望值(或参考输入)； 　　(4) 控制装置：也称为控制器，能起控制作用的设备装置。控制器发出的控制输出信号称为控制量。 　　(5) 系统：为达到某一目的，由相互制约的各个部分按一定规律组成的、具有一定功能的整体。　　掌握上述几个概念后，不难理解自动控制系统的含义了。一般地，被控对象和控制装置(控制器)的总体称为自动控制系统。现以无人驾驶飞机为例，进一步理解上述几个概念。 　　无人驾驶飞机按预先给定的飞行航线参数(高度、方向等)飞行，则预先给定的飞行航线参数称为给定输入或参考输入； 在飞行过程中受到大气气流的影响使飞机偏离预定的航线，大气气流使飞行参数改变称为扰动； 飞机的测量比较装置测出实际飞行参数与预定飞行参数存在偏差，就会对飞机的某些设备装置进行控制调节，这些起控制作用的设备装置称为控制器； 飞机称为被控对象； 飞机实际飞行参数称为被控制量； 在控制器作用下使飞机回到预定的航线或偏差在允许范围内，这就形成了无人驾驶飞机的自动控制系统。 1.1.2　自动控制的基本方式　　自动控制系统有两种最基本的形式，即开环控制和闭环控制。闭环自动控制系统是工业生产中应用最为广泛的系统，也是本书讨论的主要内容。　　1. 开环控制　　开环控制是一种最简单的控制方式，其特点是：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。常见的开环控制系统有以下两种。 　　1) 按给定值操作的开环控制系统　　这种控制方式的特点是：需要控制的是被控对象的被控量，而控制装置(即控制器)只接收给定值信号。按给定值操作的开环控制系统原理方框图如图1-1所示。系统中，给定值经计算、执行部件和被控对象转变为被控量，这是一个单向传递过程，故称为开环控制。　　这种开环控制方式有明显的缺陷，它对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。当系统的结构参数稳定、干扰极弱或控制精度要求不高时，可采用这种开环控制方式。 图1-1　按给定值操作的开环控制系统原理方框图 　　2) 按干扰补偿的开环控制系统　　这种控制方式的特点是：需要控制的仍是被控对象的被控量，而控制装置(即控制器)接收的是干扰信号(破坏正常运行的干扰信号)。抗干扰补偿的开环控制系统原理方框图如图1-2所示。利用干扰信号产生控制作用，以及时补充干扰对被控量的直接影响，称为干扰补偿控制。干扰信号经测量、计算、执行等部件至被控对象变换为被控量，这也是一个单向传递过程。 图1-2　按干扰补偿的开环控制系统原理方框图 　　这种系统只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰，系统自身无法控制，因此控制精度受到原理上的限制。在存在强干扰且变化比较剧烈的场合，可以采用这种开环控制方式。 　　2. 闭环控制　　闭环控制方式的特点是：在控制器与被控对象之间不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用，即系统的输出量对控制量有直接影响，其原理方框图如图1-3所示。闭环控制系统中，控制信号经计算比较、执行部件至被控对象，然后又经过测量部件反馈回来，形成一个闭路传递，故称闭环控制。将检测出来的输出量(即被控量)送回到系统的输入端，并与输入量(即给定值)比较的过程称为反馈。若反馈信号与输入信号相减，则称为负反馈； 反之，若相加，则称为正反馈。输入信号与反馈信号之差称为偏差信号。偏差信号作用于控制器上，使系统的输出量趋向于给定的数值。闭环控制的实质就是利用负反馈的作用来减小系统的误差，因此闭环控制又称为反馈控制。 图1-3　按偏差调节的闭环控制系统原理方框图 　　闭环控制系统从原理上提供了实现高精度控制的可能性。因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至使系统无法正常工作。 　　例1-1　一个简单的水位控制系统如图1-4所示，试分析系统的工作原理，并画出系统的原