自动控制原理与应用第2章控制系统的数学模型.ppt

　　　　2.1　控制系统的时域数学　　　　　　 模型——微分方程　　微分方程是在时域中描述系统(或元件)动态特性的数学模型。利用微分方程可以得到其它形式(例如传递函数、 结构图等)的数学模型，因此它是数学模型的最基本形式。 　　下面通过几个典型的例子来学习系统微分方程的建立方法。 　　【例题2-1】　R-L-C电路系统如图2-1所示，ur(t)为输入电压，uc(t)为输出电压，试列出ur(t)和uc(t)之间的微分方程。 图2-1　R-L-C电路系统 　　解　(1) 该系统为电学系统，遵循电学系统的相关规律。　　(2) 确定输入量为ur(t)，输出量为uc(t)，中间变量为i(t)。　　(3) 电路按集中参数考虑，且忽略输出端负载效应。根据基尔霍夫定律，可得 　　(4) 列出中间变量的表达式: 　　(5) 消去中间变量i，可得　　(6) 整理成标准型，令T1=　　，T2=RC，则方程化为　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　(2-1) 　　【例题2-2】　弹簧-质量-阻尼机械系统如图2-2所示。试求该系统在外力F(t)作用下，m的位移y(t)与外力F(t)的微分方程。 图2-2　弹簧-质量-阻尼机械系统 　　解　(1) 确定输入量为F(t)，输出量为y(t)，作用于质量m的力还有弹性阻力Fk(t)和粘滞阻力Ff (t)，均作为中间变量。　　(2) 设系统按线性集中参数考虑，且当无外力作用时，系统处于平衡状态。　　(3) 按牛顿第二定律写原始方程，即 　　(4) 写中间变量与输出变量的关系式：其中k为弹簧的弹性系数，f为阻尼系统的阻尼系数。　　(5) 将中间变量的方程式代入原始方程，消去中间变量，得 　　(6) 整理方程，得标准型:令　　　　　　，　　　　　　　，则方程化为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (2-2) 　　对于一般物理系统的微分方程的建立过程，无论系统结构多么简单或多么复杂，以下步骤总是存在的。建立系统微分方程的一般步骤如下：　　(1) 确定系统的输入量和输出量。系统的输入量包括给定输入和扰动输入两类信号，而输出量是指被控制量。对于一个元件或一个环节而言，可以根据信号传递的先后顺序来确定输入量和输出量。 　　(2) 按照信号传递的顺序，根据各变量所遵循的运动规律写出各环节的动态方程。即从系统的输入端开始，根据各元件或环节所遵循的物理规律，写出各环节的微分方程。　　(3) 消去中间变量，推导出只含有输入变量和输出变量的系统微分方程。　　(4) 规范化、 整理微分方程，将输出项归放到方程左侧，输入项归放到方程右侧，各阶导数项按阶次从高到低的顺序排列。 　　　　2.2　拉普拉斯变换基础　　线性连续系统的动态数学模型通常是由微分方程描述的，为了分析系统的控制过程性能，最直接的方法就是求出微分方程的解。用拉普拉斯(Laplace)变换(简称为拉氏变换)求解微分方程，可以将微积分运算转化为易于处理的代数运算，借助于拉氏变换表可以简化微分方程的求解过程；另外，利用这一数学工具可以引出自动控制理论极为重要的概念——传递函数。经典控制理论广泛应用的频率法和根轨迹法就是在传递函数的基础上建立起来的。因此，拉氏变换成为了自动控制理论的重要数学基础。 2.2.1　拉氏变换的概念　　设函数f(t)，t为实变量，若满足：　　① 当t0时，f(t)=0；　　② 当t≥0时，如果线性积分 　　　　　　　　(s为复变量)，在s的某一域内收敛，则称其为f(t)的拉氏变换，变换后的新函数是复变量s的函数，记为F(s)或L［f(t)］，即 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2-3)　　拉氏变换是一种单值变换，F(s)和f(t)之间具有一一对应的关系，通常称F(s)为f(t)的象函数，而f(t)为F(s)的原函数。 2.2.2　几个常用函数的拉氏变换　　1. 阶跃函数　　阶跃函数如图2-3所示，其表达式为则其拉氏变换为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2-4) 图2-3　阶跃函数 　　当A=1时，即为单位阶跃函数，记为u(t)，有则  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2-5) 　　2. 斜坡函数　　斜坡函数如图2-4所示，其表达式为 图2-4　斜坡函数 则其拉氏变换为 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (2-6) 　　若A=1，则单位斜坡函