自动控制原理与应用第6章线性系统的校正方法.ppt

　　　　　6.1　校正的基本概念6.1.1　校正的定义　　所谓系统的校正是指当初步设计的控制系统不能满足给定的性能指标的要求时，需要进一步改变控制系统，给控制系统增加一些辅助装置，使构成的新系统满足给定的性能指标，辅助装置的设计过程即为系统的校正。所增加的辅助装置称为校正装置或控制器。 　　当给定的稳态性能指标是单位阶跃响应的峰值时间、 调节时间、 超调量、 稳态误差等时域指标时，一般采用根轨迹法校正；如果给定的性能指标是系统的相角裕度、 幅值裕度、 谐振频率、 闭环带宽等频域指标时，一般采用频率法校正。目前在工程方面多采用频率法校正，通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1.2　校正方式　　按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可分为串联校正、 反馈校正、 前馈校正和复合校正四种。　　串联校正：校正装置一般串接在系统的前向通道中，为减小校正装置的功率，一般将其串联在相加点之后，如图6-1所示。　　反馈校正：校正装置接在系统的局部反馈通道之中，如图6-2所示。 图6-1　串联校正 图6-2　反馈校正 　　前馈校正：又叫顺馈校正，校正装置接在系统给定值之后、 主反馈作用点之前的前向通道上，如图6-3中的Gr(s)。这种校正装置的作用相当于对给定信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统。另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道，如图6-4中的Gn(s)。 图6-3　按输入补偿的复合校正 　　复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成一个有机整体，图6-3为按输入补偿的复合控制形式，图6-4为按扰动补偿的复合控制形式。　　在控制系统中常采用串联校正和反馈校正，一般串联校正的设计比反馈校正的设计简单。本章着重讨论频率法串联校正。串联校正装置分为无源和有源两种：无源校正装置通常由RC无源网络构成；有源校正装置通常由运算放大器和RC网络组成。 图6-4　按扰动补偿的复合校正 　　　　　　6.2　无 源 校 正6.2.1　无源串联超前校正　　所谓串联超前校正，即采用串联校正，其中校正装置具有相角超前的特点。　　1. 典型无源超前校正网络　　典型无源超前校正网络如图6-5所示。 图6-5　无源超前校正网络 　　设输入信号源的内阻为零，而输出端的负载阻抗为无穷大，则该网络的传递函数为式中: 　　由上式可见：采用无源超前网络进行串联校正时，校正后系统的开环放大系数将是原来的1/a，这样原系统的稳态误差就要增大a倍。为保证稳态误差不受影响，设网络对开环放大系数的衰减已由提高原系统的放大器放大系数所补偿，则补偿后的无源超前网络的传递函数为　　根据上式可以画出无源超前校正网络的对数频率特性，如图6-6所示。 图6-6　无源超前校正网络的对数频率特性 　　显然，超前网络对频率在1/(aT)至1/T之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内，输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此得名。在相角曲线上有一最大值，即最大超前相角φm，超前网络的相角为 　　将上式对ω求导并令其为零，得最大超前角频率为　　或 　　可见，ωm在对数分度的ω轴上出现在ω1=1/(aT)和ω2=1/T的几何中点上。　　将ωm代入相角函数，得到最大超前相角为　　上式表明：最大超前相角φm仅与系数a有关: a值越大， 校正网络微分作用越强。可见， 提高系统的相角裕度有助于系统动态性能的改善，但同时微分作用也越强，这使系统抗高频干扰能力明显下降。因此实际选用时，a不能太大，一般不大于20。 　　此外，当ω→∞时，从图上可以明显地看出, ωm处的对数幅频值为 　　2. 串联超前校正设计　　1) 校正的基本原理　　利用超前网络进行串联校正，其基本原理是利用超前网络的相角超前特性，补偿原系统中频段过大的负相角，增大相角裕度；同时，利用超前网络幅值上的高频放大作用，使校正后的幅值穿越频率增大，从而全面改善系统的动态性能。由于超前装置传递系数小于1 ，因而校正后闭环系统的稳态性能可通过选择系统的开环增益来保证。 　　2) 设计的一般步骤　　利用频率法设计串联校正系统时，要求给定系统达到的性能指标是开环频域指标ess、 ωc′和γ′。利用分析法设计无源超前网络的一般步骤如下：　　(1) 确定开环增益K。　　根据要求的稳态误差ess，确定开环增益K。　　(2) 计算校正前系统的幅值穿越频率ωc和相角裕度γ。　　利用已确定的开环增益K，画出校正前系统的开环伯德图，并算出校正前系统的幅值穿越频率ωc和相角裕度γ。 　　(3) 确定ωm并计算校正装置的参数a