自动控制原理与应用第5章线性系统的频域分析法.ppt

　　　　　5.1　频 率 特 性　　频率特性和传递函数及微分方程一样，都是系统的数学模型，表征系统的运动规律，三种模型也可以相互转化。 5.1.1　频率特性的定义及特点　　线性定常系统结构图如图5-1所示。G(s)为系统的传递函数，将G(s)中的s换成jω，把复变量s的函数变换为频率ω的复数函数，即频率特性用 G(jω)表示为　　　　　　　　　G(jω)=G(s)|s=jω　　频率特性G(jω)为复数函数，其对应幅值和相位分别是ω的函数。频率特性又分为幅频特性A(ω)=|G(jω)|和相频特性φ(ω)=∠G(jω)，或者表示为实频特性Re(ω)=Re［G(jω)］和虚频特性Im(ω)=Im［G(jω)］。 图5-1　结构图 　　当系统的输入信号为余弦函数r(t)=r0 cosωt时，对应系统的稳态输出为 c(t)=r0|G(jω)|cos［ωt+∠G(jω)］=r0A(ω)cos［ωt+φ(ω)］　　由上式可得，频率特性是指线性系统在弦函数的作用下，稳态输出与输入的复数之比对频率的关系特性。它反映了系统对弦函数信号的三大传递能力：同频、 变幅、 相移。 　　证明如下：　　线性定常系统传递函数为　　当输入信号r(t)为函数sinωt和cosωt的线性组合时，可写成如下形式： r(t)=r0 cos(ωt+φ)　　为方便起见，假设φ =0，则 则输出为 反拉氏变换得其中： 　　对于稳定的系统，特征根都具有负实部，因此c(t)的第一部分为暂态分量，最终随时间衰减为零。G(-jω)与G(jω)互为共轭复数，即　　　　　　　　G(jω)=|G(jω)|ej∠G(jω)　　　　　　 G(-jω)=|G(jω)|e-j∠G(jω)　　稳态输出为 5.1.2　频率特性的几何表示方法　　在工程分析和设计中，通常把频率特性画成曲线，从曲线出发进行研究。频率特性表示方法如下：　　1. 极坐标图 　 把频率ω看成参变量，将频率特性G(jω)表示在复数平面上，当ω从0→∞时，由相应矢量的矢端连成的曲线即为频率特性曲线。 　　【例题5-1】 　若函数　　　　　　　，求频率特性。　　解　频率特性的幅频特性为相频特性为　　　　　　　　　φ(ω)=-arctanωt 　　当ω从0→+∞时，幅频特性和相频特性均为单调递减函数，且因此，频率特性对应的极坐标曲线如图5-2实线所示。　　　 频率特性曲线的极坐标图可以采用描点方法，粗略地绘制一个草图即可。一般只画出ω从0→+∞的曲线，ω从-∞→0的曲线与0→＋∞的曲线关于实轴对称，如图中虚线所示。 图5-2　极坐标曲线图 　　2. 伯德图　　伯德图又称对数频率特性曲线，分为对数幅频和对数相频两条曲线。　　对数幅频特性定义为　　　　　　　　　L(ω)=20 lgA(ω)对数坐标的横坐标为ω，按lgω分度，单位为弧度/秒(rad/s)；纵坐标为L(ω)，均匀分度，单位为分贝(dB)，如图5-3(a)所示。　　对数相频特性定义不变，仍为φ(ω)，单位为度(°)，如图5-3(b)所示。 图5-3　对数坐标 　　对数坐标的特点：　　(1)　横坐标频率按对数lgω均匀刻度，每一倍频程或十倍频程对应刻度均匀，但标的是频率ω的值，按ω是不均匀的。　　(2) 采用对数坐标，在画图过程中，可以将幅值的乘除运算转化为加减运算，可以采用简便方法绘制近似的对数幅频特性曲线。　　(3) 横轴压缩了高频段，扩展了低频段，可以较全面地表示频率特性曲线。　　(4) 对一些难以建立传递函数的环节或系统，将实验获得的频率特性数据画成对数频率特性曲线，来方便地确定频率特性函数并进行系统分析。 　　【例题5-2】　若　　　　　　　　，画出对应的伯德图。　　解　T=0.5时的伯德图如图5-4所示。 图5-4　伯德图 　　　　5.2　典型环节的频率特性　　频率分析法是通过系统开环传递函数的频率特性曲线进行分析的，这些系统开环传递函数都可以看做是一些典型环节的乘积形式。因此, 若已知典型环节的曲线，就可以很方便地得到任意系统开环传递函数曲线。本节介绍各典型环节的频率特性曲线的特点。 　　1. 比例环节　　传递函数为　　　　　　　　　　　G(s)=K　　频率特性为　　　　　　　　　　 G(jω)=K　　(1) 极坐标图。　　幅频特性为　　　　　　　　　　　A(ω)=K　　相频特性为 φ(ω)=0°　　频率特性与ω无关，幅相曲线为实轴上K这一点, 如