自动控制原理与应用第4章系统根轨迹分析法.ppt

　　4.1　根轨迹的概念及闭环极点的确定4.1.1　根轨迹的概念　　1. 根轨迹　　所谓根轨迹，就是系统开环传递函数的某一参数K(如开环增益)从0变化到无穷大时，闭环极点(闭环系统特征方程的根)在s平面上的移动轨迹。　　为了说明根轨迹的概念，我们以图4-1所示的二阶系统为例，介绍根轨迹的基本概念。 图4-1　二阶系统结构图 　　由图4-1可知，系统的开环传递函数为　　 　　　　　　　　　　　　　　　 (4-1)　　开环传递函数有p1=0, p2=－2两个极点，没有零点, 式中K为开环增益。系统的闭环传递函数为　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　 (4-2) 则闭环特征方程为 (4-3)　　求解方程, 可得系统闭环特征方程的根(系统的闭环极点)为 　　下面分析一下开环增益K由0→∞变化时对闭环特征根(闭环极点)的影响。　　当K=0时，s1=0, s2=-2, 闭环极点与开环极点相同。将这两个根用符号“×”在 s平面上标注出来，如图4-2所示。以后，用符号“×”表示K=0时特征方程的根，即开环极点；用符号“○”表示系统的开环零点。　　当0K0.5时，两个极点s1和s2都是负实数极点，且随K值的增大，s1减小，s2增大， s1从原点开始沿负实轴向左移动，s2从-2开始沿负实轴向右移动。因此，从原点O到(-2，j0)点这段负实轴是根轨迹的一部分。这时，系统处于过阻尼状态，其阶跃响应是非周期的。 　　当K=0.5时，s1=-1, s2=-1，闭环极点均为负实数。这时系统处于临界阻尼状态，其阶跃响应仍然是非周期的。　　当K=1时，s1=-1+j, s2=-1-j，闭环极点的实部相同，位于垂直于实轴的直线上。　　当K0.5时，　　　　　　　　　　，特征方程有两个共轭复数根，其实部为-1，不随K值变化，虚部的数值则随K值的增大而增大，复平面上的直线s=-2是根轨迹的一部分。s1从(-2，j0)开始沿直线向上移动，s2从(-2，j0)开始沿直线向下移动。 　　当K=∞时，s1=-1+j∞, s2=-1-j∞，沿上述直线趋于无穷远。　　如图4-2所示，当K由0→∞变化时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹就是系统的根轨迹，直观地表示了K变化时闭环特征根的变化，给出了K变化时对闭环特征根在s平面上分布的影响。因此，可通过根轨迹的变化趋势来判定系统的稳定性，确定系统的品质。这种通过求解特征方程来绘制根轨迹的方法称为解析法。 图4-2　二阶系统的根轨迹 　　2. 根轨迹与系统性能　　画出根轨迹的目的是利用根轨迹来分析系统的各种性能，以图4-2为例进行说明。　　1) 稳定性　　当开环增益由零变到无穷时，图4-2上的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此图4-1所示系统对所有的K值都是稳定的。在分析高阶系统的根轨迹图时，根轨迹若越过虚轴进入s右半平面，则根轨迹与虚轴交点处的K值即为临界开环增益。 　　2) 稳态性能　　由图4-2可见，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属1型系统，因而根轨迹上的K值就是静态误差系数。如果给定了系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。在一般情况下，根轨迹图上标注出来的参数不是开环增益，而是所谓根轨迹增益。　　下面将要指出，开环增益和根轨迹增益之间仅相差一个比例常数，很容易进行换算。对于其他参数变化的根轨迹图，情况是类似的。 　　3) 动态性能　　由图4-2可见，当0K0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K=0.5时，两个实数闭环极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程，但响应速度较0K0.5情况为快；当K0.5时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量将随K值的增大而增大，但调节时间的变化不会显著。 4.1.2　闭环极点的确定　　由于高阶系统的特征方程求解特别困难，因此采用解析法绘制根轨迹只适用于较简单的低阶系统。高阶系统根轨迹的绘制是根据已知的开环零、 极点位置，采用图解的方法来实现的。下面给出根轨迹方程。　　设控制系统如图4-3所示，其闭环传递函数为  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(4-4)式中：G(s)H(s)=GK(s)为系统开环传递函数。 　　系统的特征方程为