计算机控制技术第5章PID调节器的数字化实现.ppt

　　表5-4 临界比例法参数整定计算公式 　　为了将上述临界比例法用于整定数字PID控制器的参数，人们提出了一个控制度的概念。控制度定义：数字控制系统偏差平方的积分与对应的模拟控制系统偏差平方积分之比，即 (5-14) 控制度表明了数字控制效果相对模拟控制效果的情况。当控制度为1.05时，认为数字控制与模拟控制效果相同；当控制度为2时，表明数字控制只有模拟控制质量的一半。控制器参数随控制度的不同而略有区别。表5-5给出了扩充临界比例法参数整定计算公式。具体整定步骤如下：　　(1)选择一合适的采样周期。所谓合适，是指采样周期应足够小。若系统存在纯滞后，采样周期应小于纯滞后的1／10。 　　(2)采用第一步选定的采样周期，投入纯比例控制，逐渐增大比例系数Kp，直到系统出现等幅振荡为止，将此时的比例系数记为Kτ，振荡周期记为Tτ。　　(3)选择控制度。　　(4)按表5-5求取采样周期T、比例系数Kp、积分时间常数Ti和微分时间常数Td。　　(5)按求得的参数运行，在运行中观察控制效果，用试凑法适当调整有关控制参数，以便获得满意的控制效果。 　　表5-5 扩充临界比例法参数整定计算公式 　　 2)扩充响应曲线法　　有些系统采用纯比例控制时系统是本质稳定的，还有一些系统，例如锅炉水位控制系统，不允许进行临界振荡实验。对于这两类系统，我们不