13_B4_线性综合_极点配置和镇定.docVIP

第十三次作业 线性系统综合 （极点配置和镇定） 10.2 （状态反馈极点配置） 已知系统状态方程 ． 计算状态反馈矩阵，使闭环极点为和，并画出反馈系统结构图． ，，系统完全可控。可由状态反馈任意配置闭环系统的极点。 (ii) 希望的极点为，，所以希望的闭环特征多项式为 设状态反馈矩阵为，则闭环特征多项式为 由可得 ， 。 解得，。 (iii) 实现闭环极点配置的状态反馈矩阵是。 (iv) 参考框图。 10.6 （状态反馈极点配置） 已知受控系统是由下列三个传递函数串联而成： ，， 以三个传递函数输出量为状态变量列写状态方程；并计算状态反馈矩阵，使闭环极点为和；并出反馈系统结构图． 可得，即。按类似方法，可得系统的状态方程： 或者写成矩阵形式 (b) ，，此单输入量系统完全可控，所以能够通过状态反馈任意配置极点。 希望的闭环特征多项式为： 设状态反馈矩阵为，可得闭环特征多项式 由求得 。 参考框图（略）。 10.7 （状态反馈镇定） 试判别下列系统的状态反馈可镇定性．如果可镇定，求状态反馈矩阵的全解． (1) ，； (2) ，． ，，不完全可控。 取，则，于是 ， ，为可控部分；，为不可控部分，但不可控部分极点为(1，是渐近稳定的，因此该系统状态反馈可镇定。 取，则 取，，即可镇定该系统。则 其中，，可取任意值。 (2) 先判断可控性 ，，不完全可控。 取，则，于是 ， ，为可控部分；，为不可控部分，但不可控部分极点为 (2，是渐近稳定的，因此该系统状态反馈可镇定。 取，则 取，，即可镇定该系统。则 其中，，可取任意值。 10.8 （输出反馈镇定） 单输入双输出系统系数矩阵为 ，， (1) 验证A为非稳定矩阵，完全可控，完全可观测； (2) 证明采用输出反馈，不能使闭环系统渐近稳定． ，为其一根，所以A为非稳定矩阵。 ，，状态完全可控； ，，状态完全可观。 (2) 取，则闭环特征多项式为 显然，根据劳斯判据，无论如何选取，都无法使闭环渐近稳定。 40