第二章 状态空间分析.pptVIP

现代控制系统 钟秋海 编著 第二章 状态空间分析方法 第一节 系统的状态空间表达式 第二节 状态空间表达式的解 第三节 线性连续系统状态空间表达式的离散化 第四节 线性系统的能控性和能观性 第五节 线性系统的结构分解 第六节 状态反馈与极点配置 第七节 状态观测器 第二节 状态空间表达式的解 解状态空间表达式,关键就是求解状态方程. 从状态方程求得状态向量与初始条件和输入控制作用的关系后,代入输出方程就可以得系统输出与初始状态和控制输入的关系. 下面就重点讨论状态方程的求解. 一 线性连续常定系统齐次方程的解 齐 次 是 指 没 有 输 入 作 用 .即 求 方 程 (1) 的解. 可 证 :有唯一解为 先证t0=0的特例 证明:设其解为t的向量幂级数形式 代入方程(1)得 上式成立,则要求两端t的同次幂的系数相等.即 这样得到方程的解为 对实数a有 同样对矩阵A有 这样即证: 同理,用t-t0代替t,就可以得到 就可以得到方程(1)的解为 证明完毕. 二 状态转移矩阵及其性质 由上面的证明可知,任意时刻t的状态向量Ｘ(t) 可以看作初始状态Ｘ０经过转移（或变换）而得到．变换关系就是eA(t-t0).这个矩阵指数函数通常称为状态转移矩阵．并定义为 状态转移矩阵的基本性质 ① 即 可看作从-τ时刻转移到０，再从０转移到t时刻，它就相当于直接从-τ时刻到t时刻. ② 即 从t时刻转移t时刻，显然状态向量不变． ③ 　　　即 　　转移矩阵的逆等于时间的逆转． ④　 　　　　展开求导即可证明 ⑤对于n阶方阵Ａ和Ｂ，当且当Ａ，Ｂ可以交换时，有 证明： 由上式可知，只有当Ａ，Ｂ是可交换矩阵时，它们之和的转移矩阵才等于它们各自的状态转移矩阵之积 ⑥当Ｐ为任一非奇异矩阵（即可逆），则 证明：因为 而 所以 利用这个性质可以简化状态转移矩阵的求取. 三.状态转移矩阵的求法 直接求取法 利用公式 求无穷级数和 例2-9 已知 ,求 解:直接用上式得 拉普拉斯变换法 对(1)式取拉氏变换得 即 所以 例2-10 已知 ,求 解: 化矩阵A为标准形法(对角线,约当,模态形) 化为对角线型 原理:若矩阵A有n个独立的特征向量.则能找到适当的矩阵P,使 为对角阵.对角阵的指数函数很容易求得,所以利用性质(6),得 P阵的列向量可以是A对应的n个特征向量. 特别地,当A为友矩阵时,可取. 例2-11 已知 ,求 解: 解得 由于A是友矩阵,所以 所以 (2) 化约当标准型 设矩阵A有一个m重的特征值 λ1, 其它为互异特征值,则 对应m重特征值λ1的特征向 量 可由右式求得 特别地,当A为友矩阵时,变换矩阵可按下式求得. 由 和 作为列向量组成的矩阵P,可使A变换为约当标准型.即 约当标准型的指数函数容易求得,下面介绍两个关于约当矩阵的状态转移矩阵求法的定理. 定理2-1 若矩阵A是一个约当矩阵 , 为约当块 即 定理2-2 设Ai为m×m的约当块,则 例2-12 系统的系数矩阵 ,求 解: A为友矩阵,代入简便公式得 则 (3)化为模态形 矩阵A有复数特征值时,可考虑将A化为模态形 考虑二阶矩阵A,其特征值为 以对应于 的 特征向量的实部和虚部为列向量组成的矩阵设为 . 有 M即为模态形矩阵. M的状态转移阵为 (证明略)看例题 例2-13 系统的系数矩阵 ,求 解:A的特征方程为 A的特征值为 的特征向量 的特征向量 变换矩阵P及其逆矩阵为 最后由性质(6)有 应用凯利-哈米尔顿(Cayley-Hamilton)定理 定理2-3 (Cayley-Hamilton定理) 设A为一n阶方阵, 为它的特征多项式,那么方阵必定满足自己的特征多项式.即有