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步进电机的加减速控制设计 杨国良1，高瑞斌2 (1．燕山大学，秦皇岛066004：2．康泰医学系统有限公司，秦皇岛066004) 摘要：采用直线规律的升降速，用定时器控制发出脉冲的时间间隔，采用查表和计算相结合的方法实现了 步进电机的升降速过程的控制。本系统采用以单片机为核心对步进电机进行的开环控制。由各个功能键控制系统 的运行，按启动键后，步进电机按照输入的步数进行走步；如在运行期间按停止键，则步进电机停止运行。细分 驱动技术是一种能有效改善步进电机低频特性和提高步进精度的驱动技术，广泛应用于对工况要求较高的场合， 尤其在一些要求高精度、低噪音、低振动的系统。 关键词：步进电机；单片机；速度控制；细分控制 0引言 步进电动机具有快速起、停，精度高和能够直接接收数字信号等特点，目前步进电动机已广 泛应用在数控机床、轧钢机、军事工业、钟表工业以及自动记录仪表等领域。正因为步进电动机 的广泛应用，对步进电动机的控制的研究也越来越多。其中，对步进电动机的运行速度控制的研 究是重点研究内容之一。步迸电动机是离散型自动化执行元件，它在系统中可实现的功能有：变 换脉冲数为转轴的角位移；起电磁制动化、电磁差分器、电磁减速器和角位移发生器等作用。在 负载的情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化 的影响，它将电脉冲信号转变成角位移，即给电动机加一个脉冲信号，电动机则转过一个步距角， 因此适合单片机控制。采用单片机控制步进电动机具有功能强且价格低的优点，为步进电动机控 制器提供了强有力的设计方案。 1步进电机的速度控制和加减速控制 1．1步进电机的速度控制 控制步进电机的运行速度，实际上就是控制系统发出CP脉冲的频率或者换相的周期。系统 可用两种办法确定CP脉冲的周期一种是延时，另一种是定时器。 (1)延时方法 这种方法是在每次换相之后，调用一个延时子程序，待延时结束后再次执行换相子程序，这 样周而复始，即可发出一定频率的CP脉冲或换相周期。延时子程序的延时时间与换相子程序所 用时间的和，即是CP脉冲的周期。这种方法的优点是程序简单，占用片内资源少，全部由软件 实现。调用不同的子程序，就可以实现不同速度运行。缺点是占用CPU时间太多，不能在运行 中处理其他的工作。显然，这种方法虽然简单，但也只能用于较简单的控制过程。 (2)定时器方法 8051芯片内部有2个定时器，都是可编程的。利用定时器的定时功能可以产生任意周期的定 时信号，从而可方便地控制系统输出CP脉冲的周期。 ．．126．． 装载的处置开始对系统机器周期进行加计数，当计数值产生溢出时，即从#FFFFH变为#0000H时， 定时器产生中断信号，中止主程序的执行，系统转为执行定时器中断子程序。我们将电机换相子 程序放在定时器中断服务程序中，则定时器中断一次，电机就换相一次，从而实现对电机的速度 控制。 这种定时程序只能产生不精确的定时。这是由于从定时器装载完重新启动开始至定时器申请 中断结束共经过1000个机器周期，而从申请中断到系统响应中断，再到中断服务程序中对定时 器进行装载都要花费一定得时间，这个时间形成附加的延时，导致电机运行速度与设定值不符。 为实现精确定时，应将上述时间都计算在内。为此，应将定时器TL0与TH0两字节中已经计入 的机器周期加在装载值的补码上。同时，在装载过程中需要停定时器，装载结束后再开定时器， 实际的装载值也应把这段时间计算在内。 1．2步进电机的加减速控制 步进电机驱动执行机构眦点到B点移动时，要经历升速、恒速和减速过程。如果启动时一次 将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频瓤，步进电机要发生失步现象，因此会造 成不能正常启动。如果到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电机会发生过冲现象，会造成 位置精度降低，如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行 机构的工作效率。所以，对步进电机的加减速要有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前 提下，用最快的速度(或最短的时间)移动到指定位置。 为了满足加减速要求，步进电机运行通常按照加减速曲线运行。图l是加减速运行曲线。加 减速运行曲线没有一个固定的模式，一般是根据经验和试验得到的。 (a)匀加减速曲线 (b)S形加减速