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飞机定位模型
* ? 309.0?1.3 VOR 3 x=1571,y=250 VOR 1 x=764,y=1393 161.2?0.8 45?0.6 VOR 2 x=629,y=375 DME 1 x=155,y=987 864.3?2km 北 飞机 x=?,y=? x y O 实例:飞机精确定位问题 飞机与监控台(图中坐标与测量距离单位为”公里”) 飞机精确定位模型 ? ? 飞机 2.0(km) 864.3 km 987 155 DME 1.3?(0.02269弧度) 309.0?(5.39307弧度) 259 1571 VOR 3 0.6?(0.01047弧度) 45.1?(0.787143弧度) 375 629 VOR 2 0.8?(0.01396弧度) 161.2?(2.81347弧度) 1393 746 VOR 1 误差?i 测量数据?i或di y x 已知数据：设备位置坐标分别为(xi,yi), i=1,2,3,4; 记测量角度为?i, 角度误差为?i, i=1,2,3; 记测量距离为di, 距离误差为?４； 要求计算：飞机的位置(x,y) 飞机精确定位模型 模型1:不考虑误差因素 超定方程组 非线性最小二乘法 量纲不匹配！ 模型2:考虑误差因素 飞机精确定位模型 非线性规划 距离约束 角度约束 一般按如下方式考虑 1、以距离为约束求角度的误差平方和最小 2、以角度为约束求距离的误差平方最小 飞机精确定位模型 模型3:考虑误差因素, 且归一化 误差一般服从什么分布? 正态分布! 不同的量纲如何处理? 消除量纲,归一化处理! 无约束非线性最小二乘模型 计算结果:飞机坐标(978.3071,723.98) *
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