清华社 第9章节讲.pptVIP

第9章 计算机控制系统设计与实现;9.1 系统设计的原则与步骤;9.1.1 系统设计的原则;9.1.2 系统设计的步骤;9.2 系统的工程设计与实现;9.2.1 系统总体方案设计;9.2.2 硬件的工程设计与实现 ;9.2.3 软件的工程设计与实现;9.3 设计举例 ——啤酒发酵过程计算机控制系统;9.3.1 啤酒发酵工艺及控制要求;2.系统的控制要求;9.3.2 系统总体方案的设计;9.3.3 系统硬件和软件的设计;2.系统软件的设计 ;9.3.4 系统的安装调试运行及控制效果 ;9.4 设计举例  — 机器人计算机控制系统;9.4.1 PUMA560机器人的结构原理;9.4.2 机器人运动学方程;9.4.3 机器人动力学方程;9.4.4 机器人手臂的独立关节位置伺服控制;2.PUMA560机器人的关节位置伺服控制