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第三章 控制系统的时域分析   第一节 典型输入信号 二、斜坡信号 当 时，称为单位等加速度信号，其拉氏变换为： 四、脉冲信号 第二节 一阶系统的阶跃响应 一、一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统时域分析 一阶系统性能指标： 过阻尼系统分析 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 过阻尼系统单位阶跃响应 与一阶系统阶跃响应的比较 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 二阶系统单位阶跃响应定性分析 单位阶跃响应——衰减振荡环节 3．超调量 Mp 4．调节时间 ts 二阶系统的工程最佳参数 举例 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间 ts 和超调量 Mp?，并分析比较之。 输入：单位阶跃 当KA ＝200时 当KA ＝1500时 当KA ＝13.5时 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 第四节 高阶系统的时域响应 单位脉冲响应为： 共轭复根情况下系统的稳定性： 二、系统稳定的充分必要条件 线性系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点） 全部分布在s复平面虚轴的左侧。 第六节 劳斯稳定判据 系统的特征方程式的标准形式为： 为判断系统稳定与否，将系统特征方程式中的s各次项 系数排列成如下的劳斯表（Routh Array）。 一、Routh判据： 特征方程式全部的根都在s平面的左半部分， 即系统稳定的充分必要条件是： 特征方程式所有的系数都大于零（正值）。 劳斯表的第一列系数都为正（符号没有变化）。 关于劳斯判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 例2 设系统特征方程如下： 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 1．劳斯表中第一列出现零 如果劳斯表第一列中出现0，那么可以用一个小的 正数ε代替它，并继续计算其余各项。 例如： 如果第一列中上面一行和下面一行的符号相同， 表明有一对纯虚根存在。 例： 一对虚根的计算，将特征方程式分解，有 解得根为 2．劳斯表的某一行中，所有元都等于零 如在劳斯表的某一行中，所有元都等于0，则表明 方程有一些大小相等且对称于原点的根。在这种情况 下，可利用全0行的上一行各元构造一个辅助多项式 （称为辅助方程），式中均为偶次。以辅助方程的导 函数的系数代替劳斯表中的这个全0行，然后继续计 算下去。 劳斯表为 由上表可看出， 行的各项全部为零。为了求出 各项，将 行的各元构成辅助方程式 由此求得特征方程式的大小相等、符号相反的虚根为： 二、用劳斯判据分析系统 应用代数稳定判椐可以用来判定系统是 否稳定，还可以方便地用于分析系统参数 变化对系统稳定性的影响，从而给出使系 统稳定的参数范围。 第七节 控制系统的稳态误差 在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间存 在的误差，称为系统的稳态误差。 一、稳态误差的定义 三、给定输入下的稳定误差 取不同的ν 注意事项 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。 五、提高系统稳态精度的方法 小 结 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当（如左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在