MATLAB仿真课件--第3章.pptVIP

第3章　控制系统模型及转换 控制系统数学模型: 是描述系统的IN/OUT、内部变量static/dynamic关系的数学表达式。控制系统仿真常用数学模型:  传递函数模型(外部模型)\状态方程模型(内部模型)\零极点模型\部分分式模型。 由于工程中,不同的场合需要不同的模型,因此模型的转换就显得十分重要。模型的转换是分析具体控制系统的基础 3.1　系统数学模型及其转换3.1.1系统的时域模型 常微分方程?控制系统模型的基本形式之一。 拉普拉斯变换和反变换(或状态方程方法)?得到线性时不变方程解析解。 ?只限于常系数的线性微分方程。通常寻找精确解析解是很困难的，甚至不可能，而数值分析方法直接在时域求解微分方程，不仅适用于线性时不变方程，也适用于非线性以及时变微分方程。 MATLAB提供了两个求解微分方程数值解的函数，它们采用Runge Kutta法。ode23()和ode45()分别表示采用2阶和4阶龙格—库塔公式。 3.1.2　系统的传递函数模型 1）线性时不变系统的传递函数定义 在零初始条件下系统输出量的拉氏变换函数与输入量的拉氏变换函数之比。尽管传递函数只能用于线性系统，但它比微分方程提供了更为直观的信息。 传递函数是经典控制论描述系统数学模型的一种方法，它表达了系统输入量和输出量之间的关系。只和系统本身的结构、特性和参数有关，与输入量的变化无关。传递函数是研究线性系统动态响应和性能的重要工具。 单输入单输出连续系统，系统相应的微分方程?对此微分方程作拉普拉斯变换，则该连续系统的传递函数为线性定常系统的传递函数，传递函数G(s)一般表示为 3.1.2　系统的传递函数模型 2）传递函数表达式 1o对单输入单输出连续系统的微分方程作拉氏变换，则该连续系统的传递函数为线性定常系统的传递函数： 其中： bj (j＝0，1，2，…,m)和ai (i＝0，1，2，…,n)均为常系数，唯一确定一个系统。 3.1.2　系统的传递函数模型 2o单输入单输出连续系统传递函数模型的Matlab表示 函数：tf(transfer function） 调用格式： sys=tf(num,den) 其中：num=[bm,bm-1,…,b1,b0]为传函的分子系数向量； den=[am,am-1,…,a1,a0]为传函的分母系数向量； 3.1.2　系统的传递函数模型 3o、对单输入单输出离散时间系统的差分方程作z变换，得到传递函数： 其中：对线性时不变离散系统fi和gi均为常数。 3.1.2　系统的传递函数模型 4o、单输入单输出离散时间系统系统传递函数模型的matlab表示 函 数：tf(transfer function） 调用格式：sys=tf(num,den，ts) 其中：num=[bm,bm-1,…,b1,b0]为传函的分子系数向量； den=[am,am-1,…,a1,a0]为传函的分母系数向量； ts：为采样周期 3.1.3　系统的状态空间模型 1）模型推导 微分方程和传递函数均是描述系统性能，反映系统输入和输出对应关系的外部模型。仿真时常要考虑到系统中各变量的初始状态，这样就要用到系统的内部模型—状态变量描述。给定一个线性连续系统，其微分方程描述为 式中：u为系统的输入量；y为输出量。 现引入n个状态变量，即x1,x2,…，xn,各个状态变量的一阶导与状态变量和上式原始方程中的各导数项的对应关系： 3.1.3　系统的状态空间模型 1）模型推导-线性连续系统 为状态变量的一阶导数矩阵。 3.1.3　系统的状态空间模型 将上述n个一阶微分方程组成矩阵形式： 3.1.3　系统的状态空间模型 令： 我们可以得到如下的标准形式 3.1.3　系统的状态空间模型 2)模型标准形式-线性连续系统 对一特定系统，当引入n个状态变量时，将其化为n个一阶微分方程组的形式，再用矩阵描述，得到状态空间描述： 式中:x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量；A为系统矩阵；B为输入矩阵；C输出矩阵；D直接传递矩阵。如果表示系统的传递函数为严格真分式，则 D=0。 3.1.3　系统的状态空间模型 3)Matlab表示-线性连续系统 函数：ss 调用格式： sys=ss(A,B,C,D) 其中：A,B,C,D为系统状