机器人课件第五章.pptVIP

机器人控制理论与技术 5.1 机器人控制问题 5.2 机械人的位置控制 5.3 机械人的力和位置混合控制 5.4 机器人的高级智能动态控制等 1、主要控制变量 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 X(t):末端执行器状态； θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量； T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量 本质是对下列双向方程的控制： 控制系统的组成结构 控制性能要求 基本控制原则 1、控制器分类 结构形式：伺服、非伺服、位置反馈、速度反馈、力矩控制、 控制方式：非线性控制、分解加速度控制、最优控制、自适应控制、滑模控制、模糊控制等 控制器选择：依工作任务，可选PLC控制、普通计算机控制，智能计算机控制等。 简单分类：单关节控制器：主要考虑稳态误差补偿； 多关节控制器：主要考虑耦合惯量补偿。 机器人的基本控制原则 基本控制原则 2、主要控制层次 分三个层次：人工智能级、控制模式级、伺服系统级 1）人工智能级 完成从机器人工作任务的语言描述 生成X(t)； 仍处于研究阶段。 2）控制模式级 建立X(t) T(t)之间的双向关系。 电机模型 传动模型 关节动力学模型 机器人模型 3、伺服系统级 解决关节伺服控制问题 即 机器人的基本控制原则 伺服控制系统举例 1、液压缸伺服传动系统 优点：减少减速器等，消除了间隙和磨损误差，结构简单、精度与电器传动相当。同样可以进行位置、速度、加速度及力的反馈。 伺服控制系统举例 2、典型的滑阀控制液压传动系统 5.2 机器人的位置控制 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 伺服电机的参数： 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 （1）磁场型控制电机 1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 Laplace变换得： 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 一般可取 K=0，则有等效框图 同时，传递函数变为 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 ：电气时间常数； ：机械时间常数。 1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 由于 ，有时可以忽略，于是 而对角速度的传递函数为： ，因为 1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 （2）电枢控制型电机 Ke:产生反电势。 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 经拉氏变换、并设K=0(空载时），有 1 直流传动系统的建模 2、直流电机的转速调整 误差信号： 1 直流传动系统的建模 2、直流电机的转速调整 比例补偿：控制输出与e(t)成比例； 微分补偿：控制输出与de(t)/dt成比例； 积分补偿：控制输出与∫e(t)dt成比例； 测速补偿：与输出位置的微分成比例。 比例微分PD补偿： 比例积分PI补偿： 比例微分积分PID补偿： 测速补偿时： Robotics 控制 位置控制的基本结构 1、基本控制结构 主要有：关节空间控制结构、直角空间控制结构。 2、PUMA机器人的伺服控制结构 1）机器人控制系统设计与一般计算机控制系统相似。 2）多数仍采用连续系统的设计方法设计控制器，然后再将设计好的控制律离散化，用计算机实现。 3）现有的工业机器人大多数采用独立关节的PID控制。 下图PUMA机器人的伺服控制系统构成 Robotics 控制 2、PUMA机器人的伺服控制结构 Robotics 控制 单关节位置控制器 1、位置控制系统结构 具有力、位移、速度反馈 Robotics 控制 单关节位置控制器 1、位置控制系统结构 控制器路径点的获取方式： （1）以数字形式输入系统；若以直角坐标给出，须计算获 得其关节坐标位置。 （2）以示教方式输入系统；系统将直接获得关节坐标位置。 控制时，如允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节，其控制较为简单。 轨迹控制： 按关键点或轨迹进行定位控制。 Robotics 控制 3 单关节位置控制器 2、单关节控制器的传递函数 对图示系统，有 J：等效转动惯量； B：等效阻尼系数。 Robotics 控制 2、单关节控制器的传递函数 因此可得其传递函数（同电枢控制直流伺服电