机械工程控制原理 第6章 系统校正.ppt

由此，滞后－超前校正环节的频率特性为： 已校正系统的开环传递函数为： 武汉理工大学材料学院 4. PID 校正 有源校正环节一般是由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联接而成，被广泛地应用于工程控制系统中，常常被称为调节器 按偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)进行控制的PID调节器（PID校正器）是应用最为广泛的一种调节器。 模拟式PID调节器 数字式PID控制器 一、PID控制规律 对偏差 进行比例、积分和微分变换的控制规律 式中，Kp比例系数，TI积分时间常数，TD微分时间常数 武汉理工大学材料学院 比例控制项与微分、积分控制项的不同组合可分别构成PD（比例微分）、PI（比例积分）和PID（比例积分微分）等三种调节器（或称校正器）。PID调节器通常用作串联校正环节。 1．PD调节器 控制规律 传递函数为 Kp=1时，Gc(s)的频率特性为 显然，PD校正使相位超前 * * 第六章 系统的性能分析与校正 本章主要内容 1.系统的性能指标 2.系统的校正 3.串联校正 4.PID校正 武汉理工大学材料学院 1.系统的性能指标 一. 时域的性能指标 1. 瞬态性能指标 (1) 延迟时间td ； (2) 上升时间tr ； (3) 峰值时间tp ； (4) 最大超调量或最大百分比超调量Mp ； (5) 调整时间(或过渡过程时间)ts ； 2. 稳态性能指标 它指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的偏差—— 稳态误差 武汉理工大学材料学院 二. 频域的性能指标 (1) 相位裕度γ ； (2) 增益(或幅值)裕度Kg ； (3) 复现频率ωm及复现带宽0~ωm ； (4) 谐振频率ωr及谐振峰值Mr，Mr＝Amax ； (5) 截止频率ωb及截止带宽(简称带宽)0~ ωb ； 频域性能指标与时域性能指标间的关系 ωb tp及ωb ts都是ξ的函数。当ξ给定后，ωb tp及ωb ts都是常数，故截止频率与 tp及 ts都呈反比关系， 系统的带宽越大，该系统响应输入信号的快速性越好 带宽表征了系统的响应速度。 武汉理工大学材料学院 例1 设有两个系统I、II的传递函数分别是 试比较这两两个系统的带宽，并证明带宽大的系统反应速度快，跟随性好 解 在幅频特性对数坐标图上，此时转角频率即为 截止频率。 系统I ωb ＝ωT ＝1/s 系统II ωb ＝ωT ＝0.33/s 1.图(b) 单位阶跃响应，带宽大的系统I较带宽较小的系统II具有比较快的响应速度。 2.图(c) 恒速输入响应，带宽大的系统I较带宽较小的系统II 具有较好的跟随性能。 武汉理工大学材料学院 三. 综合性能指标(误差准则) 综合性能指标是系统系统的希望输出与其实际输出之差的某个函数的积分。 这些积分值是系统参数的函数，因此，当系统的参数(特别是某些重要参数)取最优值时，综合性能指标将取极值，从而可以通过选择适当参数得到综合性能指标为最优的系统。目前使用的综合性能指标有许多种，现简单介绍以下三种 1. 误差积分性能指标 希望的输出 与实际的输出之间总是存在误差，只能是使误差 尽可能小。 在无超调的情况下，误差e(t)总是单调的 式中，误差e(t)＝xor(t)－x0(t)，因e(t)的Laplace变换为 武汉理工大学材料学院 故 系统在阶跃输入下其过渡过程无超调，可据此式计算出系统的使I值最小的参数. 例2 设单位反馈的一阶惯性系统， 其中开环增益K是待定参数。试确定能使I值为最小时的K值。 解 当xi(t)=u(t)时，误差e(t)的Laplace变换式为： 于是有 可见，K越大I越小。所以从使I值减小的角度看，K值选得越大越好。 武汉理工大学材料学院 2. 误差平方积分性能指标 若系统以单位阶跃输入后，其输出过渡过程有振荡，取误差平方的积分为系统的综合性能指标，即 (a) 中实线表示实际的输出，虚线表示希望的输出； (b)，(c) 所示分别为误差e(t)及误差平方e2(t)的曲线； (d) 所示为积分式 的曲线。 特点：重视大的误差，忽略小的误差。因为误差大时，其平方更大，对性能指标I的影响强烈，所以根据这种指标设计的系统，能使大的误差迅速减小，但系统容易产生振荡。 武汉理工大学材料学院 3. 广义误差平方积分性能指标 式中a为给定的加权系数 特点：既不允许大的动态误差e(t)长期存在，又不允许大的误差变化率e’(t)长期存在。因此，按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，而且过渡过程的变化也比较平稳。 武汉理工大学材