第2章 闭环控制的直流调速系统(simple).pptVIP

运动控制系统;转速单闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法 ;系统工作原理 ;2.1.3 转速单闭环直流调速系统的 动态数学模型;单闭环直流调速系统的数学模型;电力电子变换器;直流电动机;直流电动机;直流电动机;直流电动机;直流电动机;直流电动机;图2-11 额定励磁下的直流电动机的动态结构框图;直流电动机;进行等效变换，得到图2-12的形式。 额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节，Tm 和 Tl 两个时间常数分别表示机电惯性和电磁惯性。 ;测速反馈 ;动态结构框图 ;开环传递函数 ;闭环传递函数 ;单闭环直流调速系统的稳定性分析 ;;静态性能指标与稳定性之间的矛盾 ;2.1.4 PI控制规律及调节器的设计;积分调节器和积分控制规律;积分调节器;积分调节器;积分控制规律 ;积分控制规律;无静差调速系统负载突增时的动态过程 ;;;比例积分控制规律;PI调节器 ;传递函数 ;输出特性 ;输入和输出动态过程 ;PI调节器的设计;伯德图与系统性能的关系;图2-18 自动控制系统的典型伯德图;2.2 转速、电流双闭环直流调速系统;2.2.1 双闭环系统的控制规律;;双闭环调速系统 ;在起、制动过程中，电流闭环起作用，保持电流恒定，缩小系统的过渡过程时间。 一旦到达给定转速，系统自动进入转速控制方式，转速闭环起主导作用，而电流内环则起跟随作用，使实际电流快速跟随给定值（转速调节器的输出），以保持转速恒定。;双闭环调速系统的原理图 ;带限幅作用的输出;2.2.2 稳态结构与稳态参数计算;稳态参数 ;系统的静特性 ;当转速调节器不饱和时表现出来的静特性是转速双闭环系统的静特性，表现为转速无静差； 转速调节器饱和时表现出来的静特性是电流单闭环系统的静特性，表现为电流无静差，电流给定值是转速调节器的限幅值。;退饱和的条件 ;稳态参数计算 ;反馈系数 ;2.2.3双闭环直流调速系统的动态数学模型与动态性能分析;双闭环系统的起动过程 ;起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段， 转速调节器在此三个阶段中经历了不饱和、饱和以及退饱和三种情况。;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（ ）;在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un*，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升，在Id上升到Idl之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。直到Id = Idm ， Ui = U*im 。;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ;ASR调节器始终保持在饱和状态，转速环仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调节器的电流闭环控制， 电流调节器的给定值就是ASR调节器的饱和值U*im，基本上保持电流Id = Idm不变， 电流环的闭环系统是Ⅰ型系统。电流调节系统的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差，而是略低于Idm 。;第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） ;n上升到了给定值n*，ΔUn=0。因为IdIdm，电动机仍处于加速过程，从而使转速超过了给定值，这个现象称之为起动过程的转速超调。 转速的超调造成了ΔUn0，ASR退出饱和状态，Ui和Id很快下降。但是转速仍在上升，直到t=t3时，Id= Idl ，转速才到达峰值， 在t3~t4时间内， Id dl，转速由加速变为减速，直到稳定。 ;如果调节器参数整定得不够好，也会有一段振荡的过程。 在第Ⅲ阶段中， ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使尽快地跟随其给定值，电流内环是一个电流随动子系统。;起动过程的三个特点： ;双闭环调速系统的动态抗扰性能 ;抗负载扰动 ;负载扰动是由负载Idl变化引起的，当系统被设计成双闭环系统时，其作用点在电流环之外，因此电流调节器对它仍无抗扰能力，要依靠转速调节器来进行抑制， 在设计转速调节器时，应要求有较好的抗负载扰动能力。;抗电网电压扰动 ;电网电压的扰动±ΔUd造成整流输出电压Ud0的波动。 在双闭环系统中，电网电压扰动的作用点在电流环内，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，而且ACR的时间常数比ASR的为小，所以双闭环系统抗电网电压扰动的能力较强。;转速调节器的作用归纳为 ：;1）起动过程保证电动机能获得最大允许的动态电流； 2）在起动过程，使电流跟随电流给定值而变化； 3）对交流电网电压的波动有较强的抗扰能力； 4）有自动过载保护作用，且在过载故障消失后能自动恢复正常工作。;2.4 调节器的设计方法;跟随性能指标 ;系统典型的阶跃响应曲线;跟随性能指标