第五章 简单控制系统的参数整定-蔡大泉版本-1.ppt

比例积分微分控制及其调节过程 计算机控制系统 第五章 简单控制系统的参数整定 调整PID调节器中的三个参数 比例参数 KP （或者是比例带δ） 积分时间常数TI 微分时间常数TD 数字PID中的采样周期TS 系统整定的实质 整定的实质是通过调整调节器的这些参数使其特性与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。人们常把这种整定称作“最佳整定”，这时的调节器参数叫做“最佳整定参数”。 衡量调节器参数是否最佳，需要规定一个明确的统一反映控制系统质量的性能指标。 单项性能指标 衰减率(或衰减比) 、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间)或振荡周期等 误差积分性能指标 误差积分（IE）、绝对误差积分（IAE）、平方误差积分（ISE）、时间与绝对误差乘积积分（ITAE）等 误差积分性能指标（续） ISE（ ） 最大动态偏差较小，调节时间较长 IAE （ ） 介于 ISE 和 ITAE 之间 ITAE （ ） 最大动态偏差最大，调节时间最短 ISE 抑制大偏差 IAE 抑制小偏差 ITAE 抑制长时间存在的偏差 二、整定方法可分为两大类： 1. 理论计算整定法 如根轨迹法、频率特牲法。 这类整定方法基于被控对象数学模型(如传递函数、频率特性)，通过计算方法直接求得调节器整定参数。 2. 工程整定法（重点） 其中有一些是基于对象的阶跃响应曲线，有些则直接在闭环系统中进行，方法简单，易于掌握。 虽然它们是一种近似的经验方法，但相当实用。 工程整定法特点 不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定 方法简单； 计算简便； 易于掌握。 背景：1942年由齐格勒(Ziegler)和尼科尔斯(Nichols)首先提出。 使用方法的前提是，广义被控对象的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯延迟来近似。 这是一种以被控对象控制通道的阶跃响应曲线为依据，通过一些经验公式求取控制器最佳参数整定值的开环整定方法。 其中 , K为系统的放大系数, T为时间常数, τ为纯滞后时间。 动态特性参数法的各种改进方法： 以衰减率 为性能指标的柯恩(Cohen)-库恩(Coon)整定公式 以各种误差积分值为系统性能指标的调节器最佳数整定公式 2、 稳定边界法 是闭环的整定方法。 基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例带 和临界振荡周期 ，利用一些经验公式，求取调节器最佳参数值。 临界比例带法 在闭合的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例带，得到等幅振荡的过渡过程。 此时的比例带称为临界比例带δcr，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tcr。 具体步骤如下： (l)将调节器的积分时间TI置于最大（TI=∞），微分时间置零（TD=0），比例度δ适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。 (3)利用δcr和Tcr值，按表3给出的相应计算公式，求调节器各整定参数δ、TI和TD的数值。 (4)按“先P后I最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。 注意： 在采用这种方法时，控制系统应工作在线性区，否则得到的持续振荡曲线可能是极限环，不能依据此时的数据来计算整定参数。 由于被控对象特性的不同，按上述经验公式求得的调节器整定参数不一定都能获得满意的结果。为此，在实际应用时，需要针对具体系统，对上述求得的调节器参数作在线校正。 实践证明，对于无自平衡特性的对象，用稳定边界法求得的调节器参数往往使系统响应的衰减率偏大(ψ＞0．75)；而对于有自平衡特性的高阶等容对象，用此法整定调节器参数，系统响应的衰减率大多偏小(ψ＜0．75)。为此，上述求得的调节器参数，需要针对具体系统在实际运行过程中作在线校正。 稳定边界法适用于许多过程控制系统。但对于如锅炉水位控制系统那样的不允许进行稳定边界试验的系统，或者某些时间常数较大的单容对象，采用纯比例控制时系统本质稳定。对于这些系统是无法用稳定边界法来进行参数整定的。 临界比例带法整定注意事项 有的过程控制系统，临界比例度很小，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利。 有的过程控制系统，当调节器比例度δ调到最小刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此，就把最小刻度的比例度作为临界比例度δcr进行调节器参数整定。 也是闭环整定方法 整定的依据同稳定边界法，也是纯比例调节下的试验数据， 不同的只是这里的试验数据来自系统的衰减振荡，且衰减比特定(通常为4:1或10:1)， 之后就与稳定边界法一样，也是利用一些经验公式，求取调节器相应的整定参数。 对于4：1衰减