基于AT89S52控制的直流双闭环调速系统.pptVIP

应用及优点： 直流电机具有良好的启动、制动和调速性能， 直流电机调速系统已广泛运用于工业、航天领域的各个方面，最常用的直流调速技术是脉宽调制(PWM)直流调速技术，具有调速精度高、响应速度快、调速范围宽和损耗低的特点．而利用计算机数字控制也成了直流调速的一种手段，数字控制系统硬件电路的标准化程度高，控制软件能够进行复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，此外还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟系统无法实现的功能。 1 双闭环直流脉宽调速系统的组成 双闭环直流脉宽调速系统从结构上看是一个以电流调节环作为内环，以转速调节环为外环的转速、电流双闭环调节系统，系统主要包括：转速调节器ASR，电流调节器ACR，三角波振荡器GM，脉宽调制器UPW，逻辑延时环节DLD，GD为基级驱动器，PWM为脉宽调制变换器，FA为瞬时动作的过流保护，如图1示电动机M的转速n由测速发电机TG测量，速度反馈信号Un与速度给定电压Uo*同时加在速度调节器ASR的输入端，构成调速系统的外环．电动机的电枢电流Ia由电流传感器TA检测，其输出电压Ui与速度调节器输出电压 U*同时加到电流调节器ACR的输入端，构成调速系统的电流内环。 本设计利用微处理器实现控制过程，采用AT89S52为主处理器，PICl6F877A为从处理器，设计PWM脉宽调速控制电路，具有精度高，基准电压和振荡周期易调整，可靠性强等特点。 2 直流PWM脉宽控制器的设计 （1）系统结构 本调速控制器系统以AT89S52为主处理器，负责人机界面的信息交互，PICl6F877A为从处理器，负责对来自主处理器信号和反馈信号的处理．系统结构原理如图2所示． 系统工作原理 在新的采样周期到来时，从光电编码器测得的电机速度反馈信号通过PSP接口反馈到从处理器PICl6F877A，从处理器通过PSP接口从主处理器AT89S52处获得电机给定速度，或是由单片机系统自行给定速度。单片机系统根据给定的运动速度与速度的反馈信号相减，得出偏差，经过各种算法(如最常用的PID算法)得出控制量，再把控制量以PWM的形式输出，经过脉冲分配延时，功率放大驱动直流电机。 （2）硬件设计 AT89S52主要有显示部分，键盘部分和数据通路组成。 显示部分由AT89S52的P1，P2口组成。P2是八位的显示数通路，P1.1一P1.4是4个LED的使能线，达到动态显示4位数的效果． 键盘部分由INT0，INTl，CT0，CTl组成．利用中断的优先级嵌套实现命令与数据的输入，减少了键盘的体积．系统包括四个按键，依次为退出按钮、确认按钮、微调加按钮、微调减按钮． 数据通路部分主要是PSP的控制．PSP是PICl6FX系列微处理器专门针对8位机的通用数据端口，由CS，WR，RD，8位数据线组成，可供AT89S52直接控制。PIC收到PSP的数据后会产生一个中断响应，由软件设计者决定该中断如何处理。因此，我们可以设定A为命令字，B为数据字，供控制使用，0X00一0X09为数据输入，组合起来为一菜单形式，就可以实现各种控制功能。例如，启动电机步骤为：A一1；设置PID中的P参数为0．2，步骤为：A一3一B一1一0200—F。 各种控制输入命令如下表： 3总体程序框图 本调速控制系统软件要完成数据采集，对数据依据PID调节规律进行运算，利用偏差对电机转速实行调节，同时能够接受键盘修改参数，使系统达到最佳工作状态．设计上采用模块化设计方法，各个功能子块独立，调节方便，并且容易根据需要扩展。整个软件在结构上分为主程序和中断服务程序．主程序包括转速给定、转速反馈和电流反馈的A／D转换、交流电压同步、速度调节和电流调节算法的执行．如图3所示 首先系统初始化，设定中断优先级，中段优先级如图4示．接着程序分四步： 第一步检测上位机是否有命令发出，并进行相应处理；如果没有设定参数，则按预设值启动电机。 第二步检测交流电压是否同步．如果交流电压处于上升沿，单片机启动PWM信号。 第三步检测电流是否过载，从电枢测得的电流超出允许范围，进入电流闭环调节模块。 第四步检测当前电机转速是否达到设定值，若不符合，入速度闭环调节模块，对速度进行调节。 4 PID系统的离散化 本系统的PID数学表达式为： 为了方便在计算机上处理，可将上述公式离散化用下式表示： 式中： Y(n) -----------第n次的采样值； e(n) ------------第n次采样的偏差值； e(n-1) ----------第n一1次采样的偏差 值； e(j)--------------第j次采样的偏差值 5 实验仿真 。