基于视觉的机器人手臂动作模仿分析-simulation analysis of robot arm movement based on vision.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 基于视觉的机器人手臂动作模仿研究  PAGE 53  PAGE 52 第一章 绪论 §1- 1 引言 机器人学的进步和应用是 20 世纪自动控制最有说服力的成就，自从 1959 年诞生第一台机器人以 来，机器人技术己成为一门集机械、电子、计算机、控制、传感器、信号处理等多学科门类为一体的 综合性尖端科学。现在，机器人已经能用手使用工具，能看，能听，能闻，能触摸，能说话，能代替 人安全可靠的干最脏、最危险、最乏味的工作，尤其在深海、放射区等人类无法工作的地方，机器人 的作用更加重大。 目前机器人主要应用在工业领域，其中一半以上是面向制造业的工业机器人。专家们预测，服务 性机器人，即建筑机器人、清洁机器人、娱乐机器人、医用康复机器人、救灾机器人、家用机器人、 酒店售货及餐厅服务机器人、老年及残疾人护理机器人等等，随着科学技术的突飞猛进及经济的发展， 其数量将会超过制造业的工业用机器人。 随着人口老龄化的加剧，21 世纪人类将进入老龄化社会，因此青年劳动力不足和老年人口的急剧 增长是全世界面临的一个重大难题，所以开发“仿人机器人”的重要用途之一便是解决年轻劳动力不 足、老年人的家庭服务、老年人的辅助医疗等社会化问题。对于自动化工厂来说，机器人完成异常复 杂的动作，是很困难的工作，而且编程难度很大，所以人们正在探索通过示范而不是编程来教给机器 人新