第一章　控制系统的基本概念.pptVIP

机电工业是我国最重要的支柱产业之一 ，而传统的机电产品正在向机电一体化（Mechatronics）方向发展。机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化。机电控制型产品技术含量高，附加值大，在国内外市场上具有很强的竞争优势，形成机电一体化产品发展的主流。当前国内外机电结合型产品，诸如典型的工业机器人，数控机床，自动导引车等都广泛地应用了控制理论。 控制理论研究的对象和应用领域不但涉及到工业、农业、交通、运输等传统产业，还涉及到生物、通讯、信息、管理等新兴行业。在21世纪，以3C(Computer、Communication、Control)技术为代表的IT产业中，计算机技术是核心，通讯技术是关键，控制技术是基础，因此控制学科已是一门基础学科，它的关于系统结构、反馈调节、系统稳定、系统智能的思想不仅在自然科学的各个学科领域得到广泛应用，在人文科学中也有体现。因此，象《自动控制原理》这样的控制理论与控制工程基础课程，在当今大学本科教育中，许多高校都作为必修课列入教学计划，了解一点控制理论基本知识，懂得一点自动控制基本概念，接触一点控制工程的基本常识。 本课程主要内容 自动控制的一般概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 线性系统的频域分析法 线性系统的校正方法(简介） 第一章 控制系统的基本概念 自动控制 自动控制是在没有人的直接参与下，利用自动控制装置（控制器）使整个生产过程或工作机械（称为被控对象）自动地按预先规定的规律运行，或使它的某些物理量（称为被控量）按预定的要求产生变化。例如矿井提升机的速度控制、轧钢厂加热炉温度的控制，等等。 自动控制系统 自动控制系统是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。 第一章 控制系统的基本概念 1.1 控制系统的工作原理及其组成 1.2 控制系统的基本类型 1.3 对控制系统的基本要求 1.4 控制工程发展概况 信号线　　　　方框　　　　比较元件 控制原理： “检测偏差再纠正偏差”的过程 开环控制： 控制系统的输出量对系统没有控制作用。 闭环控制： 闭环控制（本课程研究）： 闭环控制是把系统的输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到系统的输入端去与给定量进行比较（形成偏差），利用偏差量作为控制信号来纠正偏差。 特点： 系统具有抗干扰能力，精度高。存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计麻烦。 半闭环控制： 当阀心8处于图示中间位置时，没有压力油进入液压缸前后两腔，液压缸不动。当阀心偏离中位，例如向前伸出时，节流口2、4保持关闭，节流口1、3打开，压力油经节流口3进入液压缸前腔，而其后腔的油液经节流口1流回油箱，缸体带动刀具向前运动；液压缸缸体（刀具）完全跟随阀心（触销8）运动。因此，这是一个随动（伺服）系统。 1.3 　对控制系统的基本要求 稳定性（稳） 1.3 　对控制系统的基本要求 稳定性（稳） 指系统重新恢复平衡的能力，是系统正常工作的首要条件。 稳定的系统，当输出量偏离平衡状态时，能随着时间收敛并最后回到初始的平衡状态。 1.3 　对控制系统的基本要求 1.3 　对控制系统的基本要求 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 “经典控制理论”的内容是以传递函数为基础，以频率法和根轨迹法作为分析和综合系统基本方法，主要研究单输入，单输出这类控制系统的分析和设计问题。 值得指出的是，尽管经典控制理论在六十年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论（包括现代控制理论）的基础。  “现代控制理论”是在“经典控制理论”的基础上，于60年代以后发展起来的。它的主要内容是以状态空间法为基础，研究多输入，多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题。 本章练习： 课本P8　1－3　仓库大门自动控制系统的原理如图所示，试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理并画出系统框图。 [BACK] 连续控制系统（本课程介绍，如：函数记录仪、恒温控制系统） 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统： 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或