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嵌入式系统的软硬件设计 2.硬件基础 嵌入式系统的硬件基础 应用程序 主要内容 2.1 ARM微处理器基础 2.2 嵌入式微处理器的片内功能模块 2.1 ARM微处理器基础 ARM处理器的数据格式 ARM处理器的存储器格式 ARM处理器的工作模式 ARM 异常处理 ARM 处理器的寄存器组织 ARM处理器的数据格式 ARM的数据类型 2. ARM的存储器格式 2.ARM的存储器格式 3.指令存储 ARM的存储器有数据存储器和程序存储器两种（51单片机为统一存储） ； 51单片机的指令长度不等，指令代码的存放的起始地址没有规律； ARM的指令长度相同：ARM指令为4个字节，起始地址被4整除；Thumb指令为2个字节，起始地址被2整除； 0x2003、0x2007不是正确的指令地址。 4.数据存储 51单片机所有的数据是8位，单字节的，对数据的操作不会出现异常； ARM处理器对数据操作时，必须找到正确的地址; 对32位数据操作时，地址数据的末两位必须全为0； 对16位半字进行操作时，地址数据的末位应该为0； 思考：如果上述条件不符合，会怎么样？ 地址对准与非地址对准： 通常把正确的地址入口称为地址对准； 把不正确的地址入口称为非地址对准。 5.非对齐的存储访问操作 32位的地址对准称为字对准； 16位的地址对准称为半字对准。 在ARM中，如果存储单元的地址没有遵守对齐规则，则称为非对齐的存储访问操作。 非对齐的指令预取操作 非对齐的数据访问操作 非对齐的指令预取操作 非对齐的指令预取操作只会出现在跳转时； 当处理器处于ARM状态期间，如果写入到寄存器PC中的值是非字对齐的， 指令执行的结果不可预知， 地址值中最低两位被忽略。 当处理器处于THUMB状态期间，如果写入到寄存器PC中的值是非半字对齐的， 指令执行的结果不可预知， 地址值中最低位被忽略。 非对齐的数据访问操作 对于Load/Store操作，如果是非对齐的数据访问操作，系统定义了三种可能的结果： 执行的结果不可预知； 忽略字单元地址的低两位的值或半字单元地址的最低位的值； 由存储系统实现忽略字单元地址的低两位的值或忽略半字单元地址的最低位的值，即该地址值原封不动地送到存储系统； 哪种结果会出现，取决于处理器所执行的指令 6 存储管理单元（MMU） MMU是在ARM9以后出现的CPU内部功能单元，主要负责进行CPU和物理内存之间进行地址转换，主要工作如下： 虚拟存储空间到物理存储空间的映射，即从虚拟地址到物理地址的转换； 存储器访问权限的控制； 设置虚拟存储空间的缓冲的特性； MMU的实现过程实际上就是一个查表映射的过程，其关键是页表。 ARM处理器的工作状态和工作模式 工作状态的切换 ARM状态与Thumb状态可以互相切换； 切换方式有：特殊指令或某些特定的情形发生； 由ARM切换到Thumb状态 当操作数寄存器的状态位（位[0]）为1时，可以采用执行BX指令的方法，使微处理器从ARM状态切换到Thumb状态； 当处理器处于Thumb状态时发生异常（如IRQ、FIQ等）时，处理器强制切换到ARM状态，然后在异常处理返回时，自动切换到Thumb状态。 工作状态的切换 由Thumb切换到ARM状态 当操作数寄存器的状态位（位[0]）为0时，执行BX指令时可以使微处理器从Thumb状态切换到ARM状态。 在处理器进行异常处理时，把PC指针放入异常模式链接寄存器中，并从异常向量地址开始执行程序，也可以使处理器切换到ARM状态。 2. ARM处理器的工作模式 用户模式和特权模式 特权模式下，程序可以访问所有的系统资源，也可以任意地进行处理器模式的切换。 在用户模式中运行的应用程序不能够访问一些受操作系统保护的系统资源，也不能直接进行处理器模式的切换。 模式切换 ARM的异常处理 当内部或者外部源产生并引发处理器（暂时）中止正常的程序执行流程，转而处理突发事件，称之为异常； 异常不等同于中断，异常中涵盖了常见的中断。 在处理异常之前，当前处理器的状态必须保留，这样当异常处理完成之后，当前程序可以继续执行。处理器允许多个异常同时发生，它们将会按固定的优先级进行处理。 异常类型 ARM支持7类异常，异常发生后，强制处理器从异常类型对应的固定存储器地址开始执行程序； 异常类型： 复位：按下复位按钮或软件设置的复位，使得ARM处理器进入复位异常处理； 软件中断异常：有指令SWI触发，使处理器立即进入管理模式，以请求特定的管理功能； 异常类型 预取中止：存储器系统发出abort信号，表明处理器预取的地址不存在或者该地址不允许当前指令访问，若处理器试图读取该地址的指令，则产生预取中止； 数据访问中止：与3类似，处理器试图读取不存在或者不允许的地址的数据时，产生数据中止； I