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* 《现代控制理论》 第四讲 其中： 令 1、分解为对角线(Diagonal)标准形： 设此时系统的频域描述G(s)，其分母只有简单极点，不含重极点，则G(s)可分解为： 二、并联分解： 反变换，即有 写成矩阵形式，为 于是，有 而 故 即 例：设一系统的传递函数为： 求其状态空间表达式； 故 可得 2、分解为约旦（Jordan）标准形 对应系统存在重极点的情况。不妨设λ1为重根,次数为3。高于3次的重根,可如法处理。因我们总可先计算重根,再计算单根,这并不失讨论问题的一般性。 设 其中： 令 故有： 反变换，即得 于是，有 而，输出方程为： 即 结论:如果传递函数只有简单极点,必然可以把A阵化为Diagonal标准形;当传递函数有重极点时,系统矩阵必为Jordan标准形. 三、由系统方框图导求状态空间表达式： 例：系统的方框图如下所示，求该系统的状态空间表达式。 由变换后的方框图可列出如下方程： 故，反变换即得 若方框图中含有振荡环节，可作如下处理： 其中：K0=K/a0 则 2-4 系统的特征值和化状态 方程为规范形 一、系统的特征值(eigenvalue) 系统特征值 ，有如下性质： a、一个n阶系统，有且仅有n个特征值； b、对于物理上可实现的线性定常系统，其n个特征值或为实数，或为共轭复数； c、如果对系统进行线性非奇异变换，则其特征值不变； * * *
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