第三章 线性定常系统的结构分解110.pptVIP

Modern Control Theory 主讲教师：介婧 电气学院自动化教研室 3.3 小结 概念：等价变换、代数等价 等价变换的性质 能控系统的标准化 能观系统的标准化 本章内容提纲 本章内容提纲 * 第三章 线性系统的能控性和能观性 课后练习：3.3; 3.5 线性连续系统的能控性和能观性 线性离散系统的能控性和能观性 能控标准型和能观标准型 线性定常系统的结构分解 最小实现问题 能控性分解 能观测性分解 能控能观测性分解 线性定常系统的结构分解 系统结构分解的意义： 对于不能控或不能观系统来说，有效区分系统的能控、能观测以及不能控和不能观测部分，可以简化系统的分析和设计，也利于解决系统的实现问题。 系统结构分解的方法——非奇异线性变换 状 态 空 间 分 布 图 四种子系统 能 控 能 观 子 系 统 能 控 不 能 观 能 观 不 能 控 不 能 观 不 能 控 一、按照能控性分解 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分，为实现做准备 (1)将状态空间描述变换为能控性结构分解标准型： 定理1：如果线性定常系统： 状态不完全能控， 即 ，则一定存在非奇异变换 则能控性结构分解标准型： 其中： 结论：能控性结构分解主要在于寻找非奇异变换阵TC 上三角阵 其中 是k 维能控部分： 是n-k 维不能控部分： 零极点对消后简化 （2）系统能控性矩阵的秩为能控子系统的秩 （3）系统的传递函数与能控子系统的相同 u不能直接控制 ，且 也不能通过 间接受u的影响 能控性分解示意图： 能控部分 不能控部分 请判断其能控性，若状态不完全能控，请按能控性分解。 [例]：线性定常系统动态方程如下： 1）求能控性判别矩阵的秩 [解]： 系统状态不完全能控 线性无关的列 易得 ： 2）按能控性进行分解,先构造非奇异矩阵Tc 方法：取Qc中线性无关的前两列为Tc中的前两列， 并保证其逆Tc-1存在，构造变换阵如下： （3）能控性结构分解标准型为： 二、按照能观测性分解 目的：将系统显性地分解为能观测和不能观测两部分。 也是观测器设计基础。 定理2:如果线性定常系统： 状态不完全能 观测,即其能观性判别矩阵的秩： （1）使状态空间描述变换为 能观性结构分解标准型： 则存在非奇异变换： 写成方程为： 其中： 其中 是k 维能观部分 是n-k 维不能观部分 （2）系统能观测性矩阵的秩为能观测子系统的秩 零极点对消后简化 （3）系统的传递函数与能观子系统的相同 对y没有直接影响，而 中又不含 的信息。 能观测性分解示意图： 能观测部分 不能观测部分 Bo BNo u 判断其能观测性，如果状态不完全能观，请按能观测性进行分解。 [例]：线性定常系统动态方程如下 1）求能观测性判别矩阵的秩 [解]： 系统状态不完全能观测。 线性无关 方法：取Qo中线性无关的前两行为To逆中的前两行，基于保证其逆T存在的原则，补充第三行，构造变换阵： 由此可以求出To ： 2）构造非奇异变换矩阵To 线性无关 的两行 可得能观测性结构分解标准型系统为： 三、系统的标准分解（按照能控和能观测性分解） 目的：将系统显性地分解为能控能观测、能控不能观测、不能控能观测、不能控不能观测四部分。 将状态空间描述变换为： 定理3：如果线性定常系统： 状态不完全能控和 不完全能观测，则存在非奇异变换： 能控子空间 能观测子空间 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控也不能观 其中： 能控能观测： 能控不能观测： 能控部分 不能控能观测： 不能控不能观测： 不能控部分 能控能观测性分解示意图： 非奇异变换阵的构造：逐步分解法 原系统 能控能观测： 能控不能观测： 能控： 不能控： 能控性分解 1 3 2 不能控能观测： 不能控不能观测： 其中，各变换阵如下： 例3.24 [3.4节小结]： 1、线性系统结构分解 1）能控性分解：变换阵 2）能观测性分解：变换阵 3）能控能观测性分解：变换阵 线性连续系统的能控性和能观性 线性离散系统的能控性和能观性 能控标准型和能观标准型 线性定常系统的结构分解 最小实现问题 能控性分解 能观测性分解 能控能观测性分解 线性定常系统的结构分解 *