第05章 节 电力传动控制系统的分析与设计 《电力传动控制系统——运动控制系统》课件.ppt

第5章 电力传动控制系统的分析与设计; 本章在系统分析与设计方面，首先根据调速控制系统与位置控制系统的不同特点，分别定义系统的稳态性能指标和动态性能指标，对系统设计提出基本的要求。对于系统设计的核心问题—— PID调节器的结构选择及参数计算， 在介绍了Ziegler-Nichols整定法和调节器最佳整定设计法的基础上，着重论述基于典型系统的工程设计方法， 有关数字PID调节器的设计可作为选修内容。最后介绍基于MATLAB的系统仿真方法，并给出系统分析实例。 ;5.1 电力传动控制系统性能指标; 在生产实际中，对电力拖动控制系统的稳态性能和动态性能都有一定的要求，例如要求系统起动迅速，运行平稳，调速方便，响应快捷等。所有这些要求都可以转化为电力拖动控制系统的稳态性能指标和动态性能指标，作为系统分析与设计的基本依据。调速控制系统和位置控制系统的性能指标有所不同，下面分别予以介绍。 ;5.1.1 电力传动系统的控制要求 1. 调速控制的基本要求 各种生产机械对调速控制系统都有一定的要求，归纳起来可分为以下三个方面： (1) 调速 在一定的最高速度与最低速度范围之内，能够分档（有级）地或平滑（无级）地调节速度。 (2) 稳速 以一定的精度在所需速度上稳定地运行，不因各种可能的外来干扰（如负载突变、电网电压波动等）而产生过大的速度波动。;5.1.2 电力传动控制系统的稳态性能指标 1. 调速控制的稳态指标 稳态指标又称为静态指标，调速控制系统的稳态指标包括调速范围与静差率，由第1章的式（1-48）和（1-49）表示。而且，调速范围D与静差率? 两项性能指标是互相制约的，其相互关系如式（1-50）所述，即; 例5-1 某一开环控制的变压调速系统电动机的额定转速为1500r/min，额定速降ΔnN=100r/min，当要求静差率δ≤30% 时，允许多大的调速范围？当要求静差率δ≤20% 时，允许多大的调速范围？如果希望调速范围为10，所能满足的静差率是多少？ 解：当要求静差率δ≤30%时，调速范围为 当要求静差率δ≤20%时，调速范围为 若调速范围达到10，则静差率只能是;2. 位置控制的稳态指标 位置控制系统的稳态指标主要是???控制精度或控制误差。假定输出量跟踪给定指令的过渡过程结束后进入稳态，在输出量与给定量之间所具有的恒定偏差，就是控制精度的度量，称为控制误差，用字母esx表示，即;5.1.3 电力传动控制系统的的动态性能指标 电力传动控制系统对系统在动态过程中的系统响应要求称为动态性能指标，其衡量标准大致分为系统跟随性能指标和抗扰性能指标两类。 1．跟随性能指标 一般来说，系统的动态指标是指动态过程在给定输入时，随时间变化的系统输出状态，通常用系统对单位阶跃输入信号的动态响应来衡量。对图5-1所示的典型单位阶跃响应曲线，电力传动系统的动态性能指标包括上升时间、超调量和调节时间等。; （1）上升时间是指电力传动系统输出量（转速或位置）从零起始第一次上升到稳态值所经过的时间，记作tr，它表示系统动态响应的快速性。 （2）超调量是指电力传动系统输出量的最大值与稳态值相对差值的百分数称为超调量，记作σ，即; （3）调节时间 是指电力传动系统输出量到达并保持在稳态值或更小范围内所需的时间，记作ts。调节时间又称为过渡过程时间，它衡量输出量整个调节过程的快慢，且又包含系统的稳定性。 2．抗扰性能指标 除此以外，电力传动控制系统的动态指标还需考虑系统在外加扰动情况下的抗扰性能，设系统稳定运行时，突加一个扰动量F，如果系统的动态响应曲线如图5-2所示，其动态降落和恢复时间定义为： ; （1）动态降落 为系统稳定运行时，突加扰动后所引起的系统的输出量（转速或位置）的最大降落值称为动态降落，记作?ymax。 一般用?ymax占输出量原稳态值y∞1的百分数来表示，即; （2）恢复时间 是指从阶跃扰动作用开始，到输出量恢复稳态，达到新的稳态值y∞2的系统调节时间，记作tv。一般以系统输出y(t) 进入y∞2或某基准值yb的 或更小范围之内所需的时间。基准值yb的选择视对系统稳态精度的要求情况而定。 一般而言，要求系统的tr、? 和ts要小，且?ymax及tv也要小，这说明系统的动态响应快和抗干扰性高。但是，实际控制系统对于各种稳态和动态性能指标的要求各不相同。; 例如，可逆轧钢机需要连续正反向轧制许多道次，因而对转速的动态跟随性能和抗扰性能都有较高的要求，而一般生产中用的不可逆调速系统则主要要求一定的转速抗扰性能，其跟随性能如何没有多大关系。工业机器人和数控