自动控制原理 西南交通大学电气工程学院.ppt

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 西南交通大学 电气工程学院 2009 第五章 频率响应法 5.1 频率特性 5.2 频率特性图 5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据 5.4 控制系统的稳定裕量 小结 5.1 频率特性 频率响应—系统对正弦输入信号的稳态响应 频率特性—频率响应特性，即正弦信号输入时，系统稳态输出与输入量之比(正弦传递函数) 频率响应法的特点： 易于试验和测量。可用试验方法测量出系统的频率特性，以此求得控制系统数学模型； 可用于系统的稳定性分析(应用Nyquist稳定性判据)； 是一种图解法，形象直观计算量小。 5.1 频率特性 频率响应法的局限性和不足： 系统的频率响应和时域响应之间存在联系，但难以把握。实际设计工程中，采用近似设计准则来调节系统的频率响应。 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 线性定常系统的频率特性 设线性定常系统的传函 5.1 频率特性 5.1 频率特性 稳态响应( 稳定系统 ) 5.1 频率特性 设 5.1 频率特性 5.1 频率特性 又可以给出，正弦输入下 5.2 频率特性图 频率特性 5.2 频率特性图 Bode图:将频率特性分为幅频特性和相频特性，分别绘于(半)对数坐标上； 频率w(横)坐标：用lgw 分度； 幅值A(w)用20lgA(w)[dB]分度： 20lgA(w)~ lgw 相角j (w)用线性分度： j (w) ~ lgw 5.2 频率特性图 采用Bode图的优点： 便于运算，使幅值的相乘转换为相加运算； 环节串联，其增益 A=A1A2…An, 而 lgA= lgA1+lgA2+…+lg An 便于处理较宽的频带，且能突出最常用的低频段； 便于作图：常可采用渐近线(直线段)近似处理。 5.2 频率特性图 关于20lgA(w)的单位—分贝(dB) 人耳对声强的感觉符合对数规律： 5.2 频率特性图 实际应用中，“贝尔”单位太大，取其值1/10作测量单位，称为分贝(dB)，即 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 比例环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 积分环节和微分环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 微分环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 惯性环节和一阶微分环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 渐近线 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 误差 (实际曲线与折线) 20lgA(w) 的最大误差在转折频率 w=1/T 处 在 w=10/T 处 在 w=0.1/ T 处 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 幅频特性误差修正表 幅频特性误差修正曲线 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 相频： 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 最大误差出现在w=0.1/T 和w=10/T处，△j = 5.7° 次大误差出现在w=0.4/T 和w=2.5/T处，△j = 5.3° 按等距分度： 0.4/T 距0.1/T 的相对距离：lg(0.4/0.1) = 0.6021≈0.6 2.5/T 距 1/T 的相对距离：lg( 2.5/ 1 ) = 0.3979≈0.4 与折线相交： w =0.16/T 和 w =6.3/T 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 一阶微分环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 振荡环节和二阶微分环节 二阶振荡环节 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 渐近线斜率为-40dB/dec. 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 幅频特性误差修正曲线 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 谐振频率wr和谐振峰值Mr 在wn附近，幅频特性出现谐振峰值Mr ，其大小与z 有关。 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 5.2.1 典型环节的频率特性及其图 5.2.2 系统Bode图的绘制 由基本(典型)环节的幅频、相频曲线，绘制系统的Bode图曲线。 5.2.2 系统Bode图的绘制 1、幅频特性 画每个环节(不包括比例环节)的渐近线(折线),代数相加; 20lg5=14(dB), 将0dB线下移14dB(即在原坐标上加14dB); 误差修正: (第(2)/(3)步可交换) 5.2.2 系统Bode图的绘制 5.2.2 系统Bode图的绘制 幅频特性图： 5.2.2 系统Bode图的绘制 2、相频特性 相频特性曲线可以直接计算几个点： 5.2.2 系统Bode图的绘制 5.2.2 系统Bode图的绘制 G(jw)的Bode图 5.3 奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据 1932年，H.Nyquist提出的稳定性判据 判断闭环系统的稳定性(不求特征根)