机械工程控制基础(修订本)陈康宁习题解答..doc

拉普拉斯变换的数学方法复习思考题 拉氏变换的线性性质、微分定理、积分定理、时域的位移定理、复域位移定理、初值定理、终值定理、卷积定理是什么？如何应用？ （1）线性性质：若有常数K1，K2，函数f1(t)，f2(t)，f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，则 f(t)的拉氏变换为F(s)，则 f(0)为t0时的f(t)值。 此定理需考虑在t＝0处是否有断点。如果在t＝0处有断点，f(0－)≠f(0＋)，则该定理需修改成 f(0＋)为由正向使t→0时的f(t)值f(0—)为由向使t→0时的f(t)值 进而可推出f(t)的各阶导数的拉氏变换： 式中f (i)(0)（0＜i＜n）表示f(t)的i阶导数在t时的取值。 如果在t＝0处有断点，f(0－)≠f(0＋)，则该定理需修改成 式中f (i)(0＋)（0＜i＜n）表示f(t)的i阶导数在t从正向趋近于零时的取值。f (i)(0)（0＜i＜n）表示f(t)的i阶导数在t从向趋近于零时的取值 当初始条件均为零时，即 则有 积分定理 f(t)的拉氏变换为F(s)，则 是对不定积分的拉普拉斯变换。式中，是在t0时的值。 如果f(t)在t＝0处包含一个脉冲函数，则，此时，必须将上述定理修正如下： 式中，是在t0＋时的值，是在t0—时的值。 对于定积分的拉普拉斯变换，如果f(t)是指数级的，则上述定理修改如下： 如果f(t)在t＝0处包含一个脉冲函数，则，此时 依此类推 如果，该定理也要修正成 时域的位移定理 f(t)的拉氏变换为F(s)，对任一正实数a，有 f(t－a)为延迟时间a的函数f(t)，当t＜a时，f(t)＝0。 位移定理 f(t)的拉氏变换为F(s)。对任一常数a（实数或复数），有 （6）初值定理 若函数f(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，则函数f(t)的初值为 即原函数f(t)在自变量t趋于零（从正向趋于零）时的极限值，取决于其象函数F(s)的自变量s趋于无穷大时sF(s)的极限值。 终值定理 若函数f(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF(s)在包含jω轴的右半s平面内是解析的（这意味着当t→∞时f(t)趋于一个确定的值），则函数f(t)的的终值为 卷积定理 若， 则有 式中，积分，称作f(t)和g(t)的卷积。 用部分分式法求拉氏反变换的方法。 （1）F(s)无重极点的情况 F(s)总是能展开为下面简单的部分分式之和： 式中K1、K2、…、Kn为待定系数（系数Ki为常数，称作极点s＝pi上的留数）。 式中pi为A(s)＝0的根，。 求得各系数后，则F(s)可用部分分式表示 因 从而可求得F(s)的原函数为 当F(s)的某极点等于零，或为共轭复数时，同样可用上述方法。注意，由于f(t)是个实函数。若p1和p2是一对共轭复数极点，那么相应的系数K1和K2也是共轭复数，只要求出K1或K2中的一个值，另一值即可得。 F(s)有重极点的情况 假设F(s)有r个重极点p1，其余极点均不相同，则 式中K11、K12、…、K1r的求法如下： 其余系数Kr＋1、K r＋2、…、Kn的求法与第一种情况所述的方法相同，即 求得所有的待定系数后，F(s)的反变换为 用拉氏变换求解微分方程的步骤。 用拉氏变换解线性常微分方程，首先通过拉氏变换将常微分方程化为象函数的代数方程，进而解出象函数，最后由拉氏反变换求得常微分方程的解。习 题 解：利用拉氏变化的线性叠加特性 （2） 解法1：利用cos10t的拉氏变换结果和复数域位移定理 解法2：直接按定义并与cosωt的拉氏变换进行比较 解法3：直接按定义求解 解法4：直接套用教材表2-1中第14项结果 （3）（用和角公式展开） 和角公式展开 所以 解法2：直接利用定义求解 ，令，则有 （1） 而 （2） （3） 将（3）式和（2）式代入（1）得 【注】本题不可直接利用延时定理，因为函数不是延时函数，如果使用了延时定理，则将改变定义域。 （4） 解法1：，利用复域平移特性得 解法2： 利用复域微分特性得 解法3：直接按定义并与tn的拉氏变换进行比较 解法4：直接按定义求解 得到递推关系如下： 所以 解法5：直接套用教材表2-1中第9项结果 （1） 解：设t＜0时，f(t)＝0 利用拉氏变换的线性特性 （2） 解：利用拉氏变换的性质：线性性质，复域平移特性 （3） 解：设t＜0时，f(t)＝0。利用拉氏变换线性特性、延时特性和复域平移特性 【注】本题不可对第二项(t?1)2e2t采用如下方法： 因为，利用时域位移定理得，再利用复域平移定理得。这样计算的结果是错误的，原因在于：在利用时域位移定理时，将(t?1)2的定义域