信号、系统分析与控制(MATLAB版)第11章系统的稳定性分析.ppt

第11章 系统的稳定性分析 本章讨论LTI系统的稳定性分析，适合于一般LTI系统，也适合于LTI控制系统。 在控制理论中，控制系统的稳定性分析经常使用几种间接分析方法，如劳斯判据、赫尔维斯判据和奈奎斯特判据等。而在MATLAB中，采用直接方法，使分析非常简单、方便，本章从时域和频域两个方面分析系统稳定性。 11.1 零极点分布与LTI系统的稳定性 稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与初始条件无关，与外来输入信号（输入、输出信号）无关，只与系统函数的极点有关，与零点无关。任何系统要正确处理输入信号，都必须以系统稳定为先决条件。所以，系统的稳定性判断是十分重要的。稳定性也是控制系统的重要性能，是控制系统能够正常运行的首要条件。 11.1.1连续系统的稳定性条件 1. 连续系统稳定的定义和稳定的条件 连续系统稳定的定义如下：对于一个有界信号，若系统产生的零状态响应也是有界的，则该系统是稳定系统，否则是不稳定系统。对于一般系统，该定义可概括、等效为下列条件： （1）时域：连续系统稳定的充分必要条件是冲激响应绝对可积，即 （11.1.1） （2）频域：系统函数H(s)的所有极点都分布在s左半平面，系统是稳定的。 这两个条件是等价的，只要考察系统的零极点分布，就可以判断系统稳定性。 2. 零、极点对系统的影响 系统的稳定性由极点在s平面上的分布决定，而零点不影响稳定性，极点决定了冲激响应的形式，而各系数则由零、极点共同决定： （1）若极点位于s左半平面，则冲激响应的模式为衰减指数或衰减振荡，当t→∞时，它们趋于零，系统属于稳定系统。 （2）若极点位于s右半平面，系统属于不稳定系统。 若位于虚轴（包括原点）的极点为n重极点(n≥2)，系统也属于不稳定系统。 （3）若单极点位于虚轴上（包括原点），系统属于临界稳定系统。 函数pzmap(num,den) ：绘出零极点在s平面上的位置，以图形可视方式显示系统的稳定性。 例11-1-1放大器电路的稳定性分析 如图11-1-1(a)所示为某放大器电路，(b)为其等效电路，电阻R=1W，C=1F。 （1）求系统函数的形式。 （2）欲使该电路为一个稳定系统，求K的取值范围。 （3）在临界稳定条件下电路的单位冲激响应h(t)。 （4）频响特性。 解： （1）由s域电路模型，可列方程为： 所以， （2）欲使该电路为一个稳定系统，则3-K=0，即临界稳定条件为K=3， 稳定条件为3-K0,即K取值范围为K3（例如K=2）时，求出留数r、极点p， 程序如下： b=[0 0 2];a=[1 1 1]; [r,p,k] = residue (b,a) pzmap(b,a); figure(2); impulse(b,a); r = 0 - 1.1547i 0 + 1.1547i p = -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i k = [] 图11-1-2极点p位于左半平面 可见极点p位于左半平面，系统稳定，如图11-1-2所示。具有一对共轭复数根 r1 , r2 。 写成复函数的形式： 即单位冲激响应为按指数规律衰减的正弦波： ，如图11-1-3所示。 （3）当K=1时，求出留数r、极点p如下： r = 0 1 p = -1 -1 k = [] 系统具有2重极点p=-1，位于左半平面，系统稳定。 即单位冲激响应为指数衰减波，如图11-1-4所示。 （4）K=3时， ，即 a=[1 0 1]，b=[0 0 3]。 运用前面的程序运行，可知极点位于虚轴上，单位冲激响应为正弦波： r = 0 - 1.5000i 0 + 1.5000i p = 0 + 1.0000i 0 - 1.0000i k = []