第5篇 章线性时不变系统的多项式矩阵描述 线性控制理论课件.ppt

5.1 多项式矩阵描述(PMD) 5.2 多项式矩阵描述的状态空间实现 5.3 多项式矩阵描述的互质性和状态空间描 述的能控性与能观测性 5.4 传输零点和解耦零点 5.5 系统矩阵和严格系统等价;主要的数学描述;5.1 多项式矩阵描述(PMD);二. PMD和其他描述的关系;3.矩阵分式描述的PMD ;（3）前两种情况的组合 P(s),Q(s)非左互质，消去其gcld H(s), 得 ;5.2 PMD的状态空间实现;思路： 前面已讲过的MFD实现方法，要求分母矩阵行（列）既约，严格真； 在P(s)ζ(s)=Q(s)u(s)中，先求 的实现。 步骤： 先把 化成满足左MFD求实现的条件，即 P(s)化为行既约， 严格真；;-对 求观测器形实现（利用上节方法）， 得 必有 -总之;最小实现 当且仅当PMD为不可简约时，其维数为n=deg detP(s)的任何实现均为最小实现。; 5.3 多项式矩阵描述的互质性 和状态空间描述的能控性与能观测性;3.对{A,B,C,E(p)}, {A，B}能控?{sI-A，B}左互质 {A，C}能观?{sI-A，C}右互质 此即为PBH秩判据的结论。 4.SISO系统{A，b，c}， 则:{系统完全能控且能观} ?g(s)无零极点相消 {系统完全能控} ?adj(sI-A)b和?(s)无零极对消现象 {系统完全能观} ?c adj(sI-A)和?(s)无零极对消现象 ;5.4 传输零点和解耦零点;1. 输入解耦零点(input decoupling zero) 若{P(s),Q(s),R(s),W(s)}中，P(s)、Q(s)存在非单模的gcld H(s)，即 可见，H(s)在传递函数矩阵中消失了，这导致了零极点对消。 定义：det H(s)=0的根为输入解耦零点。 意义：这种对消的零极点使系统的输入与分状态之间解除了 耦合，即输入信号不能影响这些极点所对应的状态。 由于 所以，输入解耦零点又等于使[P(s) Q(s)]行降秩的s值。;2. 输出解耦零点(output decoupling zero) 若P(s)和R(s)存在非单模的gcrd F(s) 意义：输出解耦零点使输出与分状态之间的耦合解除了，即分状态不完全反映到系统输出中去。;3. 输入输出解耦零点 若P(s)和Q(s)存在非单模的左公因子L(s), (不一定gcld) 同时P(s)和R(s)也存在非单模的右公因子L(s) 即 显然，L(s)的零点都是解耦点，并且既是i.d.z., 又 是o.d.z.这样的L(s) 的零点称为输入输出解耦零点， i.o.d.z ;注： 求传递函数矩阵时，应消去P(s)与Q(s)的左公因子和P(s)和R(s)的右公因子，使传递函数矩阵的零极点不包含解耦零点。 若记P和Z为传递矩阵的极点、零点，则系统的极点Ps和零点Zs分别为 ;5.5 系统矩阵和严格系统等价;线性定常系统右MFD 的系统矩阵定义为：;2 判断PMD的不可简约性;二 增广系统矩阵的概念;不可简约性相同;解耦零点相同;三 严格系统等价的概念;[结论1] 和 严格系统等价时，满足：;[结论2] 两个状态空间描述是代数等价的，当且仅当 它们的系统矩阵;[结论4] 传递函数矩阵G(s)的所有不可简约实现是严 格系统等价的；所有不可简约的MFD是严格系统等价 的；所有不可简约的PMD是严格系统等价的。