第04章 交流传动控制系统1PPT课件.pptVIP

内容回顾 1、基频以下的恒磁通调速 1) 恒Us/?s控制模式最容易实现，但系统性能一般，调速范围有限 2) 恒Eg/?s控制模式因其定子压降得到完全补偿，在调速过程中最大转矩保持不变，系统性能优于前者，但其机械特性还是非线性的，输出转矩的能力仍受一定限制 3) 恒Er/?s控制模式能获得与直流电动机一样的线性机械特性，其动静态性能优越，适用于各种高性能要求的电力传动场合，但其控制相对复杂 2、基频以上的恒压变频调速 3、基频以下和基频以上的配合控制 4、转速开环恒压频比控制的调速系统 5、风机、水泵节能控制 4.2.3 转速闭环恒定子电动势频比控制的调速系统 为了克服开环控制的不足，提高系统性能，需引入转速反馈控制。 1．系统组成和控制原理 系统仍选用电压型PWM变频器作为异步电动机的供电电源，变压变频采取恒Eg/?s控制模式，并引入了转速反馈。 SE 2．转差频率控制策略 （1）恒Eg/?s控制算法 利用函数发生器或算法实现恒Eg /?s控制模式，即 （4-30） 其目的是为了保持异步电动机定子气隙磁通?m恒定。 （2）转差频率限幅控制 由于调速系统的动态性能取决于对转矩控制的能力，类似于直流电动机利用控制电枢电流来控制电磁转矩的思路，考虑到采用恒Eg/?s控制模式，根据式（4-20）计算电磁转矩 （4-32） 当电动机稳态运行时，因s值很小，?sl也很小，这时可以认为?slLlr??Rr，则转矩公式可以近似为 （4-33） 式（4-33）表明，当异步电动机在s值很小的稳态运行范围内，如果能够保持定子气隙磁通?m不变， 其电磁转矩Te与转差角频率?sl成正比。 这意味着在异步电动机中控制?sl，就象在直流电动机中控制电枢电流一样，能够达到间接控制转矩的目的。 为了控制?sl，在系统中设置转速调节器ASR，其输出作为转差给定信号?*sl；为限制异步电动机在稳态范围内运行，设置ST饱和限幅，使得转差角频率?sl在限幅范围内与电磁转矩Te成正比，并对式（4-32）取dTe/d?sl =0，求取最大转差?slmax作为限幅值，即有 （4-34） 这样就可以通过转差控制来控制转矩，并能基本保持Te与?sl成正比，其作用就象在直流调速系统中用电枢电流控制转矩相似。因此，基于转差频率控制的异步电动机转速闭环调速系统的动态性能得到了改善。 必须指出，上述转差频率控制规律是在保持?m恒定的前提下获得的，而采用恒Eg/?s控制就是为了达到保持?m恒定的目的。 如果系统中ASR采用PI调节器，可以实现无静差调速，使系统的稳态精度有较大的提高。又因采用了恒定子电动势频比控制模式，即满足恒Eg/?s控制特性， 因此，系统的稳态性能如图4-18所示，其输出的最大转矩在调速过程中保持不变，具有低频带负载的能力，扩大了调速范围。 然而，尽管转速闭环恒定子电动势频比控制的调速系统具有较好的动、静态性能，但是还不能完全达到直流双闭环系统的水平，具有一定的局限性。其主要原因在于： 1）采用FG实现恒Eg/?s控制算法依赖于定子压降补偿U*co，但其大小与定子电流有关，因此固定的U*co设置会带来补偿误差； 2）转差频率控制的系统分析和设计是基于稳态模型的，因此保持恒定只有在系统稳态时成立，在动态过程中的变化会影响系统的实际动态性能； 3）在频率控制环节，定子频率由转子和转差频率合成，即?*s=? r+?*sl，但是由于转速检测的误差会造成频率控制信号的误差。 如果需要进一步提高系统性能，则应采用动态模型来描述系统，并设法采用恒Er/?s控制模式， 这是矢量控制要解决的问题。 4.2.4 按转子磁场定向的矢量控制系统 异步电动机的动态数学模型，是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，虽然通过坐标变换有所简化，但其非线性和多变量的性质没有改变。 为了进一步简化系统模型，使之易于控制并提高性能，许多专家学者进行了不懈的努力，终于在上世纪70年代初提出了矢量控制（VC）概念，其后经过不断发展，基于矢量控制的变频调速系统成为今天高性能交流电动机转速控制的主流方案之一。 1．矢量控制系统的解耦模型 由第2章的交流电动机建模理论，当两相旋转d-q坐标系的旋转速度等于定子供电频率且取d轴沿着转子磁链的方向时，就称为按转子磁链定向的旋转坐标系，按转子磁场定向的异步电动机数学模型如下 电机的漏磁系数 （4-35） 励磁电流分量 （4-36） 电磁转矩分量 式（4-35）表明： 转子磁链仅由定子电流励磁分量isd产生，与转矩分量isq无关，即定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的 Ψr与isd之间的关系是一阶