曲轴搬运上线机械手设计开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告 题 目： 曲轴搬运上线机械手 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 陈建 学 号： 3 指导老师： 谭立新年月日 文 献 综 述 引言 mechanical hand）也被称为自动手auto hand）。工业机械手（简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已渐成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。 机械手之所以迅速发展还因为它的积极作用日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸；起三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用 工业机械手是在自动线上搬运物料的一种自动化装置。其工作对象是将物料从生产线上转运到下道工序或存放位置。 主要完成以下几个动作：下降一旋转一抓取并夹持物料一旋转一上升一松开并放置物料。 2、工业机械手的发展趋势展早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。由于科学幻想所系的“永动机”、太空探险以及梦想解决人的机能所无法达致境界的求新意念，推动科学家想研究创造出种种能够代替人的机械。上世纪六、七十年代的自动化机器、无人操纵的飞行器等等，即是此产业发展链条上的一个大胆的尝试与突破。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962年美国联合控制公司在上述方案上又试制出一台示教再现型机械手。商 名为Unimate(即万能自动)。同年美国机械制造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。 1978年美国Unimate（万能自动）公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种叫Unimate---vic---arm型工业机械手。装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1mm毫米。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力从事机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位达50多个。在数量上日本已占世界首位，约占70%，并以每年50-60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。 苏联自六十年代开始发展应用机械手，至1977年底，其中有一半是国产，一半是进口。主要用于机械化、自动化程度较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。目前苏联的辅助性作业工人中搞设备维修的约占37%。 进入80年代之后，美国政府和企业界才对机器人真正重视起来，政策上也有所体现，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器人的研究经费，使美国的机器人迅速发展。 80年代中后期，随着应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，并很快占领了美国60％的机器人市场。 美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。具体表现在： （1）性能可靠，功能全面，精确度高； （2）机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首； （3）智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用； （4）高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速，主要用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以