“飞思卡尔”杯大学生智能汽车创意赛车模制作.docVIP

“飞思卡尔”杯大学生智能汽车创意赛车模制作 　　摘要： 本文基于“飞思卡尔”大学生智能汽车创意赛，设计制作一种基于CCD摄像头的智能车，并在复杂道路条件下的行驶。智能车系统以Freescale16位单片机MC9S12XS128作为系统控制处理器，采用基于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过PID控制策略控制车模的方向和速度，利用超声波传感器测距对车距进行控制，最终实现车模的寻道行驶、在十字路口的左右转、两车跟踪行驶等基本功能。 　　Abstract: Based on the Freescale creative competition of college students smart cars, this paper designs and makes a CCD camera-based smart car, which can run in complex road conditions. The car system takes the Freescale16 microcontroller MC9S12XS128 as the system control processor, access to the track image information from the image sampling module of the camera; it controls the cars direction and speed through the PID control strategies, measures the spacing by using the ultrasonic sensor, finally realizes the function of seeking road performance, turning left or right, two cars of the track road performance. 　　关键词： 飞思卡尔；智能车；CCD；超声波传感器 　　Key words: Freescale；smart car；CCD；ultrasonic sensor 　　中图分类号：G642 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2012）03-0182-02 　　0 引言 　　近年来，智能车辆和智能交通已成为汽车和智能控制领域的热点研究课题之一。本文是在第六届飞思卡尔全国大学生智能汽车创意赛背景下创作的，具体介绍了一种基于CCD摄像头的智能车在复杂道路条件下的运行情况。 　　飞思卡尔CCD（Charge-coupled Device，中文全称：电荷耦合元件，称为CCD图像传感器）循迹智能车，是限定16位微控制器MC9S12XS128作为唯一控制处理器，硬件方面主要由电源管理，电机驱动，舵机转向控制，路径检测，车速管理等模块构成，在软件方面是使用CodeWarrior 3.1实现控制。根据CCD摄像头在黑色跑道，和两端白色边线的反射率的反差所检测到的信号，再将信号传输到处理器中。通过比例控制实时修正舵机的PWM占空比，使智能小车能够按照只按照中间黑色跑道行驶。 　　1 系统设计 　　1.1 系统硬件设计方案 系统硬件设计是整个智能车设计最基础同样也是最重要的???分，硬件各模块会影响到车模行驶稳定性和转向灵活性。正确的硬件设计方向与思路为软件系统的发挥提供了强大的保障，硬件设计框图如表1所示。 　　1.2 系统软件设计方案 软件程序高效稳定运行是车模快速平稳完成各个功能的基础。智能车系统主要包括以下模块：飞思卡尔MCU模块、电源模块、转向舵机模块、CCD视频采集模块、电机驱动控制模块、转速反馈（编码器）模块以及超声波模块。CCD摄像头采集赛道图像信号后，以PAL制式信号输出到信号处理模块进行片外AD转换并同时进行视频同步信号分离，分离出场同步信号，行同步信号，奇偶场信号。经AD转换后的数据和同步信号同时输入到9S12XS128控制核心，进行进一步处理以获得图像信息，通过光电编码器来检测车速，并采用9S12XS128的输入扑捉功能进行脉冲计数，计算车模的当前速度，以处理后的信号为依据控制PWM模块发出PWM波，通过输出不同占空比分别对转向舵机、直流电机进行控制，完成智能车的转向前进和制动。此外，单片机对接收到的超声波信号进行处理，实现两车模的跟踪行驶，当两车模距离超过阀值时，后车报警并降低车速。 　　2 机械结构与调整 　　2.1 机械结构组成部分 硬件方面主要由电源管理，电机驱动，舵机转向控制，路径检测，车速管理，超声波模块组成。 　　下面主要对电机驱动模块与超声波模块做说明： 　　电机驱动模块：智能车采用后轮驱动，驱动电机采用了标准微型马达公司生产的RS－380S