第六节刚体力学.ppt

第六章 刚体力学 §6.1 概述 了解刚体运动的基本情况，包括自由度、运动形式等。介绍处理刚体问题的基本思想。 §6.2 刚体的定轴转动 掌握刚体定轴转动的运动规律，掌握刚体定轴转动的角动量定理及角动量守恒。理解刚体对某定轴的转动惯量的概念和计算方法。掌握刚体定轴转动的动能定理。 §6.3 刚体的平面平行运动 理解平面平行运动是平动与转动的合成，掌握平面平行运动的基本的动力学方程，熟练掌握刚体的二维平动与圆柱体的无滑滚动。 §6.4 刚体的定点运动简析 定性分析刚体定点运动的状况，理解回转效应和章动等运动表现。 刚体的自由度 质点 实际物体（无穷多质元的质点系） 很多物体在运动过程中，大小、形状变化很微小，将其绝对化地抽象为刚体， 各质元间距离保持不变。 自由度－－ 为确定一个系统的几何位形所需独立变量的个数。一个自由质点3个自由度，N个自由质点系3N个。 （内）约束降低自由度。刚性双原子分子5个自由度。 刚体虽有无穷多质点，但约束的存在，使自由度大大降低，最多6个。 常用3个移动＋3个转动自由度。 采用3移＋3转自由度，刚体动力学问题的基本方程是运动定理。 二. 刚体的运动类型 由于外约束的存在，自由度更减少，复杂程度也不同。常见以下几类： 平动 刚体中任一直线在运动中保持平行。各点运动情况相同。最多3个自由度。 定轴转动 刚体中各点绕一根固定直线转动。与转轴平行的直线上各点运动状况相同。只有1个自由度。 平面平行运动 刚体中各点运动都与某固定平面相平行。该平面垂线上各点运动相同。最多3个自由度。 定点转动 始终绕一个固定点转动。最多3个自由度。 夺命“内轮差”！ 刚体的一般运动，可以看作刚体上（或其延拓）某一基点的平动和绕此基点的定点转动。共6个自由度。 其中基点平动与基点的选择有关，而绕基点的转动则与基点无关。 力是滑移矢量：施于刚体某点的作用力，决不可以随便移到另一点去。但是，该力可以沿着其作用线滑移，其所起的力学作用完全不因此而改变。 重力、平动惯性力等效于作用于刚体的质心。 对于刚体，内力所作功的和为零。 §6.2 刚体的定轴转动 定轴转动运动学 在刚体上取一垂直于轴的截面，交点O为原点，取定x轴。角坐标 ?。一维问题。 定轴运动方程 。角位移?? 。 角速度 角加速度 由运动方程，微分可得角速度和角加速度；反之，在初始条件下，积分可得到运动方程。 x ? z O P 刚体内某点的运动情况。该点与转轴的距离是? ，则 若在转轴上取一原点O ，质元位矢 利用角速度矢量 ，各点速度表示为 所以 切向 法向 x ? O z O P 二. 定轴转动的动力学方程 定轴转动一个自由度需一个方程。角动量定理 （其中M、 J均对定轴） 目前特点是各质元间距及对定轴的距离不变。且各点有相同的角速度。角动量可写为 (ri到轴距离) 其中I是刚体对定轴的转动惯量。由质量及其分布决定，对定轴是不变的。这样角动量定理写为 这是定轴转动的基本方程 。 ，其中 可以视为质元mi对转轴的转动惯量。ri是到轴距离！ 三. 转动惯量的计算 对于质量连续分布的刚体，已知质量密度分布和形状，利用积分可以求得对定轴的转动惯量 平行轴定理：刚体对某轴的转动惯量等于质心对该轴的转动惯量加上刚体对过质心平行轴的转动惯量。 O C m i 垂直轴定理：一个平面分布的质点系对垂直平面z轴的转动惯量，等于面内与z轴相交的两垂直轴的转动惯量之和。 四. 角动量守恒 刚体对转动轴的角动量变化是 若对转动轴的力矩为零，则系统对转轴的角动量守恒 z x y 五. 转动动能 注意只是对转轴守恒，其它两个方向不一定守恒。 右图所示 x 、 y轴受力矩作用。轴承提供约束反力。动平衡。 定轴转动动能 m m x y z O 系统动能变化 其中对于刚体内力作功和为零 外力作功 所以 若仅保守力作功，仍有机械能守恒，Ek+Ep=const.。 在定轴转动的基本方程（角动量定理）中，没有涉