东华大学irectSpeed技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 东华大学 队伍名称： Direct Speed 参赛队员： 张乐、欧阳文斌、赵祖云 带队教师： 曾培峰、唐莉萍  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 模型车设计思路及技术方案 2 2.1 设计要求 2 2.2 总体方案 2 2.3 模型车技术方案概要 3 2.3.1 CCD传感器设计方案 3 2.3.2 控制算法设计方案 4 第三章 模型车硬件部分安装 5 3.1 前轮倾角的调整 5 3.2 齿轮传动机构调整 6 3.3 CCD传感器的安装 6 3.4 舵机安装 8 3.5 光电编码器安装 8 第四章 电路设计说明 11 4.1 电源模块设计 11 4.2 电机驱动电路设计 12 4.3 核心控制模块设计 13 第五章 图象处理算法 14 5.1 图像采集 14 5.1.1 摄像头工作原理 14 5.2 图象处理 15 5.2.1 边缘检测算法 15 5.2.2 双峰边缘跟踪算法 15 第六章 控制算法 18 第七章 安装与调试 19 第八章 模型车的主要技术参数说明 22 第九章 总结 23 参考文献 I 附件 程序源代码 II 第一章 引言 本文详细介绍了东华大学Direct Speed 队员们在准备第三届“飞思卡尔”智能车竞赛中的工作成果。智能车采用MC9SDP512为小车核心处理器，以CodeWarrior 4.6为软件开发平台。文中介绍了小车的硬件环境搭建，软件开发流程以及调试小车性能手段。整个系统涉及车模的硬件整体布局、机械结构调整、图象处理、控制算法以及策略选择等多个方面。为对比各个方案的优缺点，利用Plastid2仿真平台进行了大量底层和上层测试，并自行开发了一款CCD图象显示、速度曲线描绘的调试软件，最终成形了现有的系统结构。 本文共八章。其中第一章为引言部分简述了模型车这套系统的构成，以及软件开发平台，仿真手段。第二章简单介绍模型车设计制作的主要思路以及整个系统技术方案概要。第三章介绍模型车的硬件部分安装。包括了智能车机械结构的调整以及摄像头的安装。第四章对电路设计进行了说明。包括电源模块的介绍，电机驱动电路的介绍以及核心控制模块的介绍。第五章介绍了软件算法核心部分图像处理算法，比较了不同算法的优劣从而选取最优算法。第六章介绍了智能车的控制算法，比较了不同算法的优劣。第七章介绍智能车的安装与调试方法，其中分为静态和动态两种调试方法。第八章列举了智能车的主要技术参数。第八章对全文做出概括总结。第二章 模型车设计思路及技术方案 此智能车以CCD为监测路径首要手段，通过核心处理器MC9SDP512提取图象有效信息，使赛车定位系统能够快速准确地检测跑道路径，并给予电机和舵机合理的控制信息，使智能车在比赛中以快速平稳地完成赛程。 整个智能车系统是一个有机的整体，机械结构的调整，底层硬件的搭建以及软件的控制流程都对智能车的性能有着重要的影响。 底层硬件是智能车的基本，通过合理的搭建电路，有效的整体布局，对于智能车高速稳定的运行可谓是先决条件。硬件电路设计时的抗干扰性，电路整体闭环反馈控制这些都为智能车提供了较好的硬件平台。 与硬件设计一样，软件设计着重考虑了容错性。图像的抗噪声性能，高效的图象处理，实时的控制算法都是智能车稳定运行的必备条件。另外有效的PID算法更好的提升了智能车运行的快速性和稳定性。 2.1 设计要求 在比赛中，要求所设计的智能小车具有自动寻迹的功能，能在指定跑道上高速，稳定地运行。跑道为黑白两色，其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的依据。要求设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。 当小车在某一时刻读不到黑线时，能通过算法，重新寻找到黑线。 2.2 总体方案 本智能车系统采用飞思卡尔公司提供的16位单片机MC9S12DP512作为核心控制单元；采用CMOS－SENSOR作为赛道黑线监测，提取黑线循迹信息；由黑线循迹信息软件控制PWM，产生不同占空比方波，分别对舵机和电机进行控制，实现智能车的转向前进和制动；采用PID算法对电机驱动的加减速进行有效的控制，以调节小车转向和速度；利用光电编码器智能车