中原工学院 冰封极速.doc

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中原工学院 队伍名称： 极速冰封 参赛队员： 王金鹏 陈琼玉 代梦喜 林汉斌 带队教师： 牛继高 杨树峰  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文阐述了中原工学院电磁组“冰封极速”参队队员员第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。 本智能车以MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为 CodeWarrior IDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模；模以 MC9S12XS128 单片机为控制核心，以不同摆放位置的电感为循迹传感器，由互感线圈采集赛道信息，通过智能精确控制的PID算法起到寻线方向控制；度控制是由1 个编码器对电机两端进行测速，将测得的速度与给定的速度进行 PID 速度闭环控制；用干簧管检测起跑线及控制停车。 在准备比赛的过程中，对我们知识的融合和分析问题解决问题的能力培养有极大的推动作用。 关键字： 智能车、PID控制、上位机、传感器。 目录 第一章 引言 1 1.1 绪论 1 1.2 整车设计 2 第二章 系统硬件电路设计 5 2.1 硬件电路整体架构框图 5 2.2 单机片最小系统板电路选用 6 2.3 传感器设计 8 2.4信号放大电路设计 9 2.5 检波电路设计 10 2.6 起跑线检测电路设计 12 2.7 电机驱动电路设计 13 2.8 舵机驱动电路设计 14 2.9 电源电路设计 15 2.10 主板电路设计 15 第三章 智能车机械结构调整 17 3.1 前轮定位 18 3.1.1 主销后倾 18 3.1.2 主销内倾 19 3.1.3 前轮外倾 19 3.1.4 前轮前束 20 3.2 底盘高度 21 3.3 差速结构 22 3.4 传感器支架 22 3.5 舵机的安装 24 3.6 编码器安装 25 第四章 智能车控制算法设计 26 4.1 软件控制的总体思路 28 4.2 控制系统结构 28 4.3传感器数据采集处理 26 4.4 PID控制 28 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 29 5.1 软件开发平台 29 5.1.1 工程的创建 30 5.1.2 程序源代码的编辑、编译与链接 33 5.2 BDM 调试 33 5.3 现场调试 36 5.4 调试中遇到的问题及解决方法 37 第六章 车模技术参数说明 39 第七章 总结 40 参考文献 41 附件A 电路板详细设计原理图与核心算法子程序分程序代码 42第一章 引言 1.1 绪论 全国大学生竞赛组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。其设计内容涵盖了控制、、、、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 图 1.1 设计思路框图 对于车模的强度，我们用洞洞板对车模底部进行了加固，保证整个车身的强度。同时设计了与之相匹配的电路板和电池固定方法，力求进一步降低整车重心。根据现场调试的情况，我们采用拨码开关可以选择预订的速度档次，增加智能小车的可调性和适应性。 由于电磁组的电磁信号较为复杂，所以我们采用支架将传感器伸到前方以 达到较远的前瞻性。车身重心位置的前后调整，对智能车行驶性能有很大的影响。按照车辆运动学理论，重心后移会减少转向，但会增大转向灵敏度，后轮抓地力也会增加。关于支架的选取三角形固定，力求在加固前瞻的同时，减少前瞻的重量，使得重心分布较靠后，方便之后重心的调整，将转动惯量降低最小化，从而车子在转弯时更加迅速、灵敏。 在空间中，磁场信号会发生叠加与抑制等，由此得到的混合磁场是三维矢量，其分布有很大的方向性和对称性，又矢量的运算较为复杂，所以在赛道上电磁车的前瞻较短而且容易出现误判。比如十字交叉线的磁场信号和 90 度弯的磁场信号极为相似，容易发生车子行驶时直接忽略 90 度弯的情况而窜道，我们采用3电感，特地用2路电感来区分支教的情况 。鉴于水平变化率和竖直变化率有一定联系和区别，我们将传感器放置为对赛道信号变化敏感的方向以便最快、最灵敏的检测到