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《嵌入式系统》 硕士研究生课程 第 2 章 南京邮电大学计算机学院 * 第2章 嵌入式系统开发过程 本章主要介绍以下内容： 需求分析 系统设计 系统实现 系统测试 * 2.1 需求分析 分析用户的需求 产品的功能、性能、价格、体积、功耗等 确认用户需求 制订需求文档，对需求进行评估，与用户反复交流之后，最终确认用户的需求 确定硬件和软件 处理器 处理器的MIPS＝？ 总线吞吐量，处理大量数据时需要考虑 操作系统 实时？非实时？还是Monitor？ 商用操作系统？还是免费操作系统？ * 编程语言 C、汇编、Java、嵌入式C++ 第三方软件或函数 编译器选择商用产品（优化好、效率高、但价格贵）；免费工具（如GNU系列工具）编译效率不高 第三方硬件的选择 选择商品化的硬件模块可缩短开发周期（但成本较高）；数量较大的产品，尽量自行设计 开发板、评估板的选择可加快研发进度 确定项目的约束条件 如工期限制、经费预算、硬件软件使用限制等 * 2.2 系统设计 审查分析资料 体系结构设计 需考虑系统的实时性、性能、成本、尺寸、功耗等因素 单处理器？多处理器？DSP？ 硬件软件划分（HardwareSoftware partitioning） 决定哪些功能用硬件实现、哪些功能用软件实现 设计次序 先设计硬件 软硬件同时设计 先设计软件 * 硬件设计 采用Top－Down方法。将硬件系统分成各个模块分别设计（如CPU模块、存储器模块、以太网模块、串行并行通信模块、DSP模块等）。并进行各个模块I/O端口地址、存储器单元分配、中断和DMA等资源的统一分配 软件设计 采用Top-Down设计方法。将软件分解成子系统或模块（如LCD模块、UART模块、文件系统、网络等） 定义软件接口（API函数调用格式） 规定出错处理方案 设计看门狗（WatchDog）程序，以提高系统可靠性 * 典型的嵌入式系统设计工具 协同设计工具 POLIS：交互式嵌入式系统的软硬件设计框架，适合于小型控制系统的设计 COSYMA：优化软硬件划分的平台 Chinook:支持以控制为主的多处理器/多专用集成电路结构的嵌入式系统设计。系统描述是用Verilog语言来完成，包括系统的行为描述和系统目标架构的形成 协同模拟工具 PTOLEMY：混合使用面向对象内核的计算模型；可用于模拟多种不同的系统 TSS：模拟复杂硬件系统的工具，模块用C语言编写 * 2.3 系统实现 选择开发平台 选择具体的处理器产品 考虑因素：处理器速度（用MIPS衡量）；熟悉程度；片上I/O资源是否满足要求；操作系统是否支持；是否内置调试功能；支持服务信任度等 选择硬件部件 自己设计还是选择第三方的产品（如PC104总线的各种板卡、嵌入式模块等） 选择一般原则：数量大的产品自行研制、数量少的产品可考虑购买现成的板卡 * 选择操作系统 实时系统？非实时系统？有无人机界面要求？无需操作系统？ 操作系统的移植难度 对内存的要求 操作系统提供的服务是否满足要求？（TCP/IP协议栈、文件系统、CDROM、存储卡支持等） 是否包括目标硬件设备驱动程序 是否具有可裁剪性 选择编程语言 大部分系统使用C、C++、Java 有严格时间要求和访问硬件部分使用汇编语言 可视化应用使用Embedded Visual Tools * 评估板的选择 具有设计参考价值，使系统的硬件、软件开发同时进行，可 加快开发进度，降低开发风险。 编写板级支持包BSP代码 与硬件结构有关。不同操作系统供应商会提供BSP的开发方 法和开发模板。 软件开发过程 开发过程 建立交叉开发环境（如gcc、ARM SDT、Tornado等） 交叉编译和链接 重定位和下载 联机调试 * 在主机系统上对软件进行仿真验证 在目标系统上运行，测试软件功能 代码优化 清除无用代码 清除调试代码 浮点运算尽量使用浮点处理器 访问最频繁的变量使用寄存器型或自动变量 耗时大的函数使用汇编语言编写 编译时设置较高的优先级（通常0～3级，3级最高） * 2.4 系统测试 硬件测试 部件功能测试、可靠性测试、电磁兼容性测试、性能指标测试（如通信系统的误码率）等 软件测试 功能测试（黑盒测试） 输入测试数据，观察输出是否为预期结果。 极限情况测试（如使输入通道、内存缓冲区、磁盘控制器等超载） 边界测试（输入特定输入范围边界的值） 异常测试（测试触发异常模式） 随机测试（如测试用户界面代码的健壮性） * 覆盖测试（白盒测试） 尽可能使每条代码语句、判定点或判定路径都最少被执行一次 语句测试：选择的测试实例至少执行一次程序中的每条语句 判定或分支覆盖：选择的测试实例使每个分支（包括真与假分支）至少运行一次 条件覆盖：选