最小拍及达林算法实验.docxVIP

华北电力大学实验报告实验名称：最小拍系统设计与达林算法仿真实验课程名称： 计算机控制技术与系统 学生姓名：学 号：专业班级：实验四：最少拍系统设计实验一、实验目的：掌握最少拍系统的设计方法二、实验原理框图：三、实验内容及要求设被控对象为 要求：(1)采样时间T=1s，采用零阶保持器，使用Matlab求取出广义对象的z传递函数；(2)设计单位阶跃输入下的最少拍控制器D(z)，给出设计过程； (3)控制系统仿真结果及分析（系统是否稳定？有无纹波？几步跟踪？）；(4)仿真系统对输入信号（斜坡、单位加速度）的灵敏性，观察系统性能变化。四、实验过程1、利用matlab语句求取广义对象的Z传递函数并将其转换为零极点形式，用到的程序如下:T=1;z0=[];p0=[0 0 -1.252];k0=2.1;G0=zpk(z0,p0,k0);sysd=c2d(G0,T,zoh)得到的广义对象的z传递函数为2、典型的输入函数为设闭环脉冲传递函数为，误差表达式设为，数字控制器为D(z)。则依据理想最小拍系统的设计原则有，其中p表示系统稳定所需要的拍数。若要使数字控制器形势最简单，阶次最低，取F(z)=1，则单位阶跃输入r(t)=1对应的z传递函数为单位阶跃输入对应的q=1，则p=1。可以得到则数字控制器的表达式D(z)为有波纹最小拍系统的设计原则为依据此式可以设解得则数字控制器的表达式D(z)为无波纹最小拍系统的设计原则为依据此式可以设解得则数字控制器的表达式D(z)为simulink仿真图3、三种最小拍设计的控制器输出如下图：（1）理想最小拍系统输出：系统不稳定，因为不包含的不稳定零点z=-2.827,所以导致控制器输出不稳定，最终导致系统不稳定。（2）设计稳定的最少拍控制器：最终系统能够稳定下来，而且输出只需要两拍既能够稳定下来。（3）设计无波纹控制器：输出曲线只需要三拍即可跟踪上输出并稳定下来五、实验总结理想最小拍中的对象中会含有单位圆外零点，在设计数字控制器时需要消除，但会牺牲控制速度。无波纹控制系统下输出的变化幅度相对更小一些，这说明无波纹控制系统稳定性更好。发现无波纹控制系统的稳定时间要比有波纹控制系统多一拍，说明无波纹控制器是以牺牲速度来换取系统的稳定性。实验五：达林算法仿真算法1、实验目的：在离散系统直接数字控制算法学习基础上，通过Matlabl软件仿真实验，加深掌握达林算法设计离散控制器的基本思想和方法，进一步理解最少拍与非最少有限拍控制器设计中存在的局限性。2、实验内容及要求：已知对象模型为设期望的闭环响应M(z)为时间常数τ=2s的一阶惯性环节，并带有l=1个采样周期的纯滞后，即要求：经采样（T=1S）保持后，求出其广义对象z传递函数；基于达林算法给定的M(z)，设计控制器D(z)，对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线；设计消除振铃后的等效控制算法D(z)，对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线；分析比较上述两种情况下，对应U(k)和y(k)的响应特性有哪些变化。3、实验过程（1）利用matlab求取广义对象的z传函并将其转化成零极点的形式，用到的程序如下T1=3.34;tao=1.46;G0=tf([1],[T1 1],inputdelay,tao)sysd=c2d(G0,T,zoh);zsysd=zpk(sysd)得到的广义对象的z传递函数为（2）期望的闭环响应函数为M(z)，广义对象的传递函数为G(z)，则根据大林算法设计的控制器D(z)表达式为 消除振铃现象的方法，即将D(z)中找到振铃因子，并将z=1代入。因此只需将z=1代入D(z)分母中的(z+0.7332)，即可得到所需要的控制器D1(z)在simulink中仿真改系统，建立的框图为（4）达林算法与消除振铃后的控制量输出曲线观察控制量的器输出虚线可以发现，消除振铃后，控制量的幅值以及变化幅度明显小了很多。这说明就控制量而言，消除振铃的大林算法控制系统明显优于消除振铃之前。达林算法与消除振铃后的系统输出曲线 观察系统的输出可以发现消除振铃之后系统的响应速度有些许的增加，但曲线出现了超调，系统稳定性出现一定幅度的下降。4.实验总结通过本次实验，掌握了达林算法设计离散控制器的基本思路和方法。考虑到振铃现象对执行机构的磨损，以牺牲了调节时间和超调量为代价，又进行了消除振铃的达林算法设计。 最后感谢老师的悉心指导。