自动控制原理52奈氏判据.pptxVIP

1 开环传递函数为 闭环传递函数为 把闭环特征多项式和开环特征多项式之比称之为辅助函数， 记作F(s)， F(s)仍是复变量s的函数。 =1 + Gk(s) 2 显然，辅助函数和开环传函之间只相差1。考虑到物理系统中，开环传函中m n，故F(s)的分子和分母两个多项式的最高次幂一样，均为n， F(s)可改写为： F(s)具有如下特征： 1）其零点和极点分别是闭环和开环特征根； 2）零点和极点个数相同； 3） F(s)和G(s)H(s)只相差常数1。 式中， zi和pi分别为F(s)的零点和极点。 3 F(s)曲线从B点开始，绕原点顺时针方向转了一圈。 F(s) B 5.4.2 幅角原理 在 s 平面上任选一点 A 通过映射F(s)平面上F(A)。 设s只包围zi ，不包围也不通过任何极点和其他零点。 从A点出发顺时针转一周回到A 4 幅角原理：如果封闭曲线内有Z个F(s)的零点， P个F(s)的极点 ，则s 沿封闭曲线s 顺时针方向转一圈时，在F(s)平面上，曲线F(s)绕其原点逆时针转过的圈数R为P和Z之差，即 R = P  Z N若为负，顺时针。 5. 4 . 3 奈氏判据 （1）0型系统 s为包围虚轴和整个右半平面。 s平面s  映射  F(s) 正虚轴 j (:0) F(j) ( : 0) 负虚轴 j (: 0) F(j) ( : 0) 半径的半圆 ( 1, j0)点 5 F(j)和G(j)H(j)只相差常数1。 F(j)包围原点就是G(j)H(j)包围(-1，j0)点。 对于G(j)H(j) : 0  ，开环极坐标图； :   0，与开环极坐标图以轴镜像对称； F平面( 1, j0)点就是GH平面的坐标原点。 6 奈氏判据：已知开环系统特征方程式在s 右半平面根的个数为P，开环奈氏曲线（ :   0  ）包围(1，j0)点的圈数为R，则闭环系统特征方程式在 s 右半平面根的个数为Z，且有 Z = P  R 若Z=0，闭环系统是稳定的。若Z0，闭环系统是不稳定的。 或当开环系统稳定时，开环奈氏曲线不包围( 1，j0)点时，则闭环系统是稳定的。 当开环系统不稳定时，开环奈氏曲线包围 (1，j0)点P圈时，闭环系统是稳定的。 7 例5-10 判断系统稳定性 （2） p = 0 ，R  2 z  p R  2  0 闭环系统不稳定的。 解：由图知 （1）p = 0 且 R = 0 闭环系统是稳定的。 8 （3） p = 0 ，R 0 闭环系统是稳定的。 9 试用奈氏判据判断系统的稳定性。 例5-11 一单位反馈系统，其开环传函 当 = 0，Gk (j0) = k180 当 ，Gk (j) = 090    = 0  k 解：已知 p = 1 频率特性 10 当 k 1时 ， k 1 ，R= 1 z = p R = 0 ∴闭环系统是稳定的 。 当k 1 ， k 1 ，N = 0 ，z = p  R = 1 闭环系统是不稳定的。 1 11 相应地，在GH平面上开环极坐标图在 =0时，小半圆映射到GH平面上是一个半径为无穷大，从= 0到= 0+顺时针旋转N • 180° 的大圆弧。如此处理之后，就可以根据奈氏判据来判断系统的稳定性了。 0+ （2）开环有积分环节的系统 由于开环极点因子1/ s ，既不在的s 左半平面，也不在的s 右半平面，开环系统临界稳定。在这种情况下，不能直接应用奈氏判据。 如果要应用奈氏判据，可把零根视为稳定根。因此，在数学上作如下处理：在平面上的s=0邻域作一半径无穷小的半圆，绕过原点。 0 12 13 用奈氏判据判断稳定性。 解：（1）从开环传递函数，知 p = 0