自动控制理论54频域：奈氏判据.pptxVIP

1 1．奈氏路径 　顺时针方向包围(-1,j0)点。 a. 如果开环系统是稳定的,即P=0个开环极点在s的右半平面 ，则闭环系统稳定的充要条件是GH曲线不包围（-1，j0）点； b. 如果开环系统是不稳定的,且已知有P个开环极点在s的右半平面，则闭环系统稳定的充要条件是GH曲线按逆时针绕（-1，j0）点P圈，否则闭环系统是不稳定系统。 ２．奈氏判据 2 当Z=0时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半开平面，系统是稳定的；反之，系统则是不稳定的。 3. 公式 P——为G(s)H(s)位于s右半平面的极点数。 N —— GH曲线按顺时针绕（-1，j0）点的圈 数。 Z——为闭环系统位于s右半平面的极点数。 Z = N+ P 3 例1: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面，即：P=1。 当a1图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，即 N=-1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=-1+1=0 所以系统稳定。 W=0+ W=0- -a 4 例2: 一系统开环传递函数为： 试判断系统的稳定性的K和T值范围。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示。 当T 0系统有一个开环极点位于s的右半平面，即：P=1。 根据奈氏判据, 闭环系统稳定Z=N+P=0, N=-1,即图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，则K 1。 W=0- 当T 0系统有0个开环极点位于s的右半平面，即：P=0。 根据奈氏判据, 闭环系统稳定Z=N+P=0, N=0,即图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的0圈，则0K 1。 W=0- 5 例3: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示： 因为系统有0个开环极点位于s的右半平面，即：P=0。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的0圈，即 N=0。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=0 所以系统稳定。 6 例4: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示： 因为系统有0个开环极点位于s的右半平面，即：P=0。 图中奈氏曲线是顺时针方向绕（-1，j0）点0圈，即 N=0。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=0 所以系统稳定。 Ⅰ型系统补半圆 7 对nm的系统， G(s)H(s)的奈氏曲线中补进一个半径为无穷大的半圆，使奈氏曲线从- j∞ 到 +j∞时闭合。 Ⅰ型系统： 8 例5: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 变化时， 系统的幅相曲线如图所示： 因为系统有0个开环极点位于s的右半平面，即：P=0。 图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的0圈(当 满足条件： )，即 N=0。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=0 所以系统稳定。 9 例5 试判断系统的稳定性 ： 解 先作0 + 到+∞时的 G(jω)H(jω)曲线。 再根据对称性，作出0