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小型无人机中温度对高度影响 　　【摘要】本文介绍了小型无人机高度测量原理及高度分别与气压和温度的关系。分别介绍了以标准海平面标准空气温度为基准和带温度补偿的气压高度计算公式，并以标准海平面标准空气温度、本地海拔高度本地最低温度、本地海拔高度本地最高温度为基准计算此小型无人机飞行在相对起点2000米范围内对应的大气静压。同时，分析无人机起飞点温度测量误差对飞行高度的影响，确定温度传感器AD592CN符合本设计要求。 　　【关键词】无人机；海拔高度；温度；AD592CN；误差 　　Abstract：This paper introduced the principle of altitude measurement in UAV and the relationship of the altitude with air pressure and temperature.Also，it introduced the computing formula for air pressure separately in standard sea-level and with the temperature compensation.This paper analyzed atmospheric static pressure which during 2000 meters relative to ground in this UAV under three circumstances as follows：1.a standard sea-level and standard air temperature；2.the local altitude and the local minimum temperature；3.the local altitude and the local maximum temperature.In addition，it analyzed impact of temperature measurement error on altitude，and proved temperature sensor AD592CN in accordance with the design requirements. 　　Key words：UAV；Altitude；Temperature；AD592CN；Error 　　1.引言 　　无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称[1]。与有人机相比，无人机具有体积小、成本低、使用方便、对环境要求低等优点。无人机独特的优越性使其应用领域迅速扩大，已拓展至军事、民用和科研三大领域。 　　飞行高度的准确测量对小型无人机是十分重要的，它通过高度传感器感受大气静压。随着高度的不同，气压和温度也不相同，降低基准面和温度带来的误差影响，从而得到准确的高度信息可以使飞行控制系统更好地对小型无人机进行控制。 　　2.小型无人机高度测量原理 　　小型无人机高度测量的原理是利用高度升高气压减小的规律，通过感受气压的变化表示飞行高度的变化。高度变化，大气的温度和气压也随着变化。由于不同基准面及不同季节的气压和温度都不相同，所以不同基准面计算出小型无人机的飞行高度处的大气静压也不相同，为飞行控制系统提供的高度值也不相同。 　　2.1 气压与高度的关系 　　气压随高度增大而减小，如图1所示。在海平面，高度每升高100m，气压约减小7mBar。由于空气的可压缩性，气压与海拔高度间呈非线性关系。 　　图1 海拔高度与大气压强的关系 　　2.2 气温与高度的关系 　　25km以下的空气被分为两个区域，11km以下的对流层和11km至25km的平流层。在对流层，气温与高度呈线性关系，高度每增加1km，气温平均下降6.5℃，即温度梯度为-6.5℃/km。而平流层的气温为常数-56.6℃。 　　3.计算原理 　　3.1 标准大气模型 　　国际民航组织采用的“1964，ICAO标准大气”，在海拔32km以下，与“1976，US标准大气”相同。海平面标准大气参数如表1所示。[2] 　　表1 海平面标准大气参数 　　参数名称 表示符号 值 单位 　　标准空气温度 T0 288.15 K 　　标准空气密度 ρ0 1.225 Kg.m3 　　标准空气强度 P0 101325 Pa 　　标准音速 α0 340.294 m.s-1 　　空气专用气体常数 R0 287.05287 M2.K-1.S-2 　　重力加速度 g0 9.80665 m.s-2 　　3.2 不带温度补偿的气压高度计算公式 　　当飞行高度不超过11km时，气温按线性规律随高度递减，重