13 4-3 广义根轨迹和零度根轨迹 4-4 系统性能分析与估算.pptVIP

控制工程导论 绘制根轨迹的法则 控制工程导论 （第 25 讲） 控制工程导论 （第 25 讲） §4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 (1) §4.3.1 参数根轨迹（1） §4.3.1 参数根轨迹（2） §4.3.1 参数根轨迹（3） §4.3 广义根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 §4.3.2 零度根轨迹（1） §4.3.2 零度根轨迹（2） §4.3.2 零度根轨迹（3） §4.3.2 零度根轨迹（4） 课程小结 控制工程导论 控制工程导论 根轨迹法的基本概念 绘制根轨迹的基本法则 控制工程导论 （第 26 讲） 控制工程导论 （第 26 讲） §4.4 系统性能分析与估算（1） §4.4 系统性能分析与估算（2） §4.4 系统性能分析与估算（3） §4.4 系统性能分析与估算（4） §4.4 系统性能分析与估算（5） §4.4 系统性能分析与估算（6） §4.4 系统性能分析与估算（7） §4.4 系统性能分析与估算（8） 控制工程导论 例2 PID控制系统结构图如图所示。 解. (1) P: (3) PI: (2) PD: 设 , K*= 0→∞, 采用 控制, 分别绘根轨迹。 (4) PID: 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上：[-∞, -2], [-1, 0] ，选定K*值，绘制 ③ 分离点： 解根： ④ 虚轴交点： 当T变化时的根轨迹。 * * 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业(25) 4 — 7, 8 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 §4.1 概述 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4.4 系统性能分析与估算 §4 根轨迹法 §4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4 根轨迹法 例2 系统开环传递函数 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴根轨迹：[-∞,0] ，a=0→∞ 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=? ③ 分离点： 整理得： ④ 与虚轴交点： §4.3.1 广义根轨迹 — 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹 构造 “ 等效开环传递函数 ” 解. (2) x=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解 I . ② 出射角： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-587.7], [-27.7,0] , T=0→∞, 绘制根轨迹。 ④ 分离点： 整理得： 解根： ③ 虚轴交点： 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解II . ④ 入射角： ① 实轴根轨迹：[-∞,-587.7], [-27.7,0] , T=0→∞, 绘制根轨迹。 ② 分离点： ③ 虚轴交点： — 模值条件 — 相角条件 §4.3.2 零度根轨迹 —系统实质上处于正反馈时的根轨迹 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 例4 系统结构图如图所示，K*= 0→∞, 变化, 试分别绘制 0°、180°根轨迹。 解. ① 实轴轨迹：[-∞, -1] ② 出射角： ③ 分离点： 整理得： 解根： (1) 180o 根轨迹 (2) 0o 根轨迹 [-1, ∞] 例5 系统开环传递函数 ,分别绘制 0o、180o根轨迹。 解. ③ 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-3, -1] ② 出射角： (1) 绘制 180o 根轨迹 解. ④ 渐近线： ① 实轴轨迹：[-∞,-3], [-1,-∞] ② 出射角： (2) 绘制 0o 根轨迹 ③ 分离点： 整理得： 0o根轨迹 渐近线： 出射角： 分离点： 演示 §4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4.3.1 参数根轨迹 — 构造等效开环传递函数 §4.3.2 零度根轨迹 — 注意与绘制180o根轨迹不同的3条法则 本次课程作业(25) 4 — 7, 8 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才