哈工大版理论力学课件第六章-刚体基本运动.ppt

1 〔例5〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 〔例6〕已知如图，从O点以 任一角度抛出一质点，试证明 质点最早到达直线Ｌ的抛角为　 。 （与上升的最大高度无关，只要 求时间对抛射角度的变化率） 到达高度为 h 时，t 与　的 关系有下式确定 ? ? 解：选　　坐标系，则 O 欲使最早到达，必须满足 ? 将?对　求导数 ?? 将　　　（最早到达的条件）代入?，得　　　　 又 证毕。 表示出在某一角度下时间会最短。（极值） * 刚体是由无数点组成的，在点的运动学基础上可研究刚体的运动，研究刚体整体的运动及其与刚体上各点运动之间的关系。 本章将研究刚体的两种简单运动 —平移（平动）和定轴转动。这是工程中最常见的运动，也是研究复杂运动的基础。 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体的定轴转动 §6–3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 §6–4 轮系的传动比 §6–5 角速度与角速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 第六章 刚体的基本运动 第六章 刚体的基本运动 [例] 刚体的基本运动：是指刚体的平行移动和定轴转动 要正确识别刚体的运动状态，就要严格根据定义判断。 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 §6-1刚体的平行移动(平动) 一、刚体平动的定义: 刚体在运动中，其上任意两点的连线始终保持方向不变。 运动方程： [例] 在运动中方向和大小始终不变； 可以是直线 可以是曲线 点的轨迹 且 速度: 加速度: 二、刚体平动的特点: 在任一瞬时，各点的运动轨迹形状、速度、加速度都相同。 即：平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 §6-2 刚体的定轴转动 三.定轴转动的角速度和角加速度 工程常用单位：n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位: rad/s 若已知转动方程: 1.角速度： 2.角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) 与?方向一致为加速转动, 与? 方向相反为减速转动; 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当 =常数,为匀变速转动。 ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一.线速度V和角速度?之间的关系 各点速度分布图 各点加速度分布图 结论: ① v方向与? 相同时为正 , v?R ,与 R 成正比; ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角 都一致,且小于90o ; 二.角加速度 与an ,a? 的关系 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 例1 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和加速度。 [例2] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： 1）转动方程; 2） t＝5s时，Ｍ点的速度和向心加速度的大小。 　解：1） ?当ｔ＝5s时： 2） M 传动比： 结论：相啮合的两齿轮的角速度和角加速度均与半径成反比，由于齿轮齿数与半径成正比,故有 : §6-4 绕定轴转动刚体的传动问题 显然当: 时, ,为升速转动； 时, ,为降速转动。 例3 已知各齿数为Z1=6，Z2=24，Z3=8，Z4=32，齿轮5的R=4cm， 当齿条下移1cm时，求指针OA转过的角度φ。 O A B C Z5 Z4 Z3 Z2 Z1 解：设OA转过φ1角 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 一、角速度矢量和角加速度矢量 结论： 角速度和角加速度都是沿Z轴的矢量，其正负由右手定则来确定。 α α 二、绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度 转动刚体内任一点的切向加速度等于刚体的角加速度与矢径的矢积表示，而