智能机器人输出信号P17-22.docVIP

專用輸出信號 [1]CMDENBL 意義： 本信號ON時表示， PROD_START、START、RSRROBOT處於REMOTE狀態。且ROBOT符合以下條件。 教示盤T.P.處於OFF狀態。 控制盤上〔REMOTE（外部控制）／LOCAL（鍵盤控制）〕之選擇鈕，選擇 REMOTE（外部）。 SFSPD信號為常閉接通ON狀態。 信號之使用範例： 輸出條件需符合1之(1),(2),(3)項，故若有使用MMI時，當本信號為OFF時，請於MMI中顯示下列訊息告知操作者： 請確認教示盤T.P.處於OFF狀態。 請確認控制盤上選擇鈕選擇REMOTE（外部控制）。 請確認SFSPD信號為常閉接通ON狀態。 SYSRDY 意義： SERVO電源ON時輸出此信號，通常當電源ON時即輸出(即系統正常)。SERVO-OFF狀態、非常停止、電源OFF、 HARD接點SVOFF1~SVOFF2之間等系統有異常時，此時信號為開狀態(即不輸出信號)。 信號之使用範例： PROGRUN 意義：程式執行中，此信號輸出。 信號之使用範例： HELD 意義： HOLD輸出信號為OFF時，HELDROBOT處於停止狀態或一時停止時，此時HELD信號為OFF。 信號之使用範例： [5]PAUSED 意義： ROBOT程式暫時停止時，此信號輸出。ROBOT運轉中，當收到HOLD信號時，ROBOT停止運動（OFF），即ROBOT暫時停止，此信號輸出。 信號之使用範例： MMI使用時： FAULT 意義： ROBOT異常狀態發生時，燈亮。例如SERVO ALARM，……。ALARM發生時，FAULT信號。 ： 1 STAGE的 2~4台之ROBOT中有一台停止後，其它的ROBOT會如上圖暫時停止。ROBOT異常無法解除時，因為其它的ROBOT不能啟動，所以要加上隔離SW（開關）。 ATPERCH 表示ROBOT已到達一基準位置時的輸出信號。此基準位置可由教導盤中的 SETUP的REF. POSITION來設定。共可設定三個，其中一個用　　ATPERCH信號，其他兩個用SDO信號輸出。 　 基準位置信號使用初期啟動條件。 TPENBL 表示教導盤使用中（ON）的輸出信號，如下頁所示。 　　教導盤ON時，通常在教導作業或ROBOT操作中。此時要使用INTER LOCK來控制周邊(例如SHUTTLE、)，以策安全。 BATALM 控制盤內用於Backup程式等data的鋰電池電壓太低時輸出的信號。本異常訊號出現時，ROBOT電源不要切斷，避免程式消失。 　　 　　BATALM發生時，ROBOT之外部電源不可切掉，但ROBOT本體之ON/OFF SW或PLC電源沒有辦法關掉。 BUSY 表示ROBOT在動作中或教導盤操作中。與PROGRUN類似。 ACK/SNO RSR/PNS程式的編號以ACK/SNO信號從ROBOT輸出至外部啟動的控制端，用於比較是否為外部啟動控制端的需求程式。詳細請參照RSR/PNS啟動部分之說明。 3 Y 126 ROBOT 可由 外部啟動 表示 電燈 CMDENBL Y 125 ROBOT READY SYSRDY 表示 SERVO ON Y127 綠 黃 紅 回轉燈 Y128 HELD ROBOT 一時停止 ROBOT 外部 一時停止 Y129 PAUSED ROBOT PAUSED ROBOT 一時停止 可再啟動 再啟動 ROBOT 一時停止 可再啟動 M 213 FAULT Y130 M 213 M 300 Y150 HOLD M 300 隔離SW ROBOT1 異常 ROBOT1 ROBOT2 Y200 ATPERCH RSR1或PROD_START OFF ON Y250 TPENBL SHUTTLE 動作可 M 300 M 200 Y200 BATALM M 200 ROBOT 電池電量不足 ROBOT OFF TBOP2