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基于ARM和CAN现场总电子调速器研究和应用 　　摘 要：本文提出一种基于ARM和CAN现场总线的电子调速器，介绍了该装置的系统方案、硬件设计和软件设计情况。经实船应用验证，该装置不仅能更加快速准确地控制柴油机，而且为现场调试人员提供很大便利。 　　关键词：电子调速器 ARM CAN 　　○ 引 言 　　长期以来，柴油机的转速一般是靠机械式和液压式的调速器来控制的。随着船舶行业的快速发展，传统的机械液压调速器已经不能满足越来越高的控制要求。电子式调速器是近年来研究应用中较先进的调速器，它的感应元件和执行机构主要使用电子元件，可接受转速信号和功率信号，通过分析比较，输出调节信号来控制柴油机的供油量。与机械液压调速器相比，电子调速器有很多优点。它没有机械传动部分，就不存在因机械连接而产生的响应滞后和惯性引起的波幅大等问题，而且动作灵敏，响应速度快，动静态精度高。 　　本文提出一种基于ARM和CAN现场总线的电子调速器ESG（ Electric Speed Governor），能更加快速准确地控制柴油机，并通过现场总线，在调试电脑上进行各种功能设置和显示。该装置目前已完成研制，并成功应用于实船。 　　1 电子调速器（ESG）方案 　　1.1 系统方案 　　系统方案如图1。 　　ESG具备基本的输入输出接口、A/D转换功能，并拥有CAN接口，具有与在网的CAN节点交换数据进行PID等参数设置和控制状态反馈。柴油机转速控制信号根据设定既可来自网络信号也可来自电流输入信号或开关量升降速信号。在输出信号方面，柴油机给定油门在调节过程中采用成熟的PID调节法。为了保证ESG的通用性，PID调节由ARM软件实现，PID时间、P、I、D等参数可通过在网的通用电脑设置。针对某些柴油机调速器执行机构的信号特性，ESG配备输出电流信号转换器，能将标准的4～20mA电流信号转换成0～200mA或0～1A电流信号，并能根据执行器是正作用还是反作用的特性，能将电流反比例输出。另外，ESG设置了开关量输入，能接收由按钮等操作设备给出的开关量指令信号，并设置了报警输出、开关量输出，可驱动电磁阀开合等动作。下面介绍电子调速器（ESG）的输入输出信号和参数设置功能。 　　1）输入信号 　　* 柴油机转速：ESG采集2路磁电式转速传感器信号（一般是正弦波信号），经过硬件滤波，软件滤波，转化为数字量转速信号供程序使用。 　　* 柴油机反馈油门：柴油机反馈油门一般经过中间设备转换成4～20mA电流信号送到ESG，ESG通过A/D转换后变成数字信号供程序使用。 　　* 柴油机扫气压力：4～20mA电流信号 　　* 升速：ESG接受手动升速开关信号。 　　* 降速：ESG接受手动降速开关信号。 　　* 紧急停车：ESG接受紧急停车开关信号。 　　ESG输入信号容量：32点开关量输入，4点脉冲信号输入，4点4～20mA电流信号输入。 　　2）输出信号 　　* 柴油机给定油门：ESG输出标准4～20mA电流信号，并可根据需要将之转换成0～200mA或0～1A电流信号，驱动柴油机执行机构。 　　* 扭矩限制报警：ESG按照柴油机转速-油门关系，根据当前实际油门大小判断是否超过负荷限制曲线，若超过则发出扭矩限制报警信号。 　　* 柴油机转速显示：ESG将柴油机实际转速转换成4～20mA电流信号，驱动仪表显示。 　　* 柴油机运行信号：柴油机实际转速达到起动成功转速后发出。 　　* ESG具备16点开关量输出，4点4～20mA电流输出能力。 　　3）参数设置 　　ESG方案主要的改进之处在于参数可从CAN网络上通过通用电脑设置，其中包括： 　　* 命令转速设定 　　* 测速齿轮齿数设置 　　* P、I、D控制参数和PID定时处理时间设置 　　* 起动油门、最大油门设置 　　* 负荷限制、扫气压力限制曲线设置 　　*最低稳定转速、最大转速设置 　　* 发火转速、起动成功转速、空车转速设置 　　下面分系统硬件和软件两部分介绍ESG功能的实现。 　　1.2 系统硬件实现 　　1.2.1 系统硬件设计 　　根据上节的功能接口分析，ESG系统硬件主要实现信号的输入输出，以及CAN网络的连接，当然通用的电源电路、时钟信号、数据存储、复位电路等单元电路亦由硬件实现。系统硬件框图如图2。 　　在进行硬件设计时，首先考虑CPU，目前常用的嵌入式控制器有51和ARM两大系列微处理器，两大系列微处理器各有优缺点。51系列微处理器发展较早，易学易用，接口方便，资源丰富，缺点是运行速度较慢，无法满足中、高端产品的需要，对存储器的管理能力较差，对操作系统的支持能力较差。ARM系列微处理器系统相对比较复杂，接口丰富，处理速度快，缺点是成本相