步速可调式电动步行训练机的分析与开发-analysis and development of electric walking training machine with adjustable walking speed.docxVIP

第一章绪论电动步行训练机是供下肢功能性障碍患者进行站立式步行训练以及增强下肢功能的康复器械，属于康复训练机器人的一种。机器人技术是一门综合学科，它包含了控制理论、计算机科学、机械学、电子学、传感器技术、仿生学、人工智能等学科。它是电子技术、机械学及计算机技术的有机结合，体现了机电一体化，是当今比较新的综合学科。机器人技术随着科学技术的发展，也在不断的创新，机器人的种类很多，包括工业机器人，特种机器人，康复机器人等不同种类，而且机器人的家族也在不断的扩大[1]。康复训练机器人越来越多的应用到了康复训练、假肢和治疗等方面，促进了康复理论医学和本领域的新技术和新理论的发展[2]。§1-1研究背景与意义随着科技进步和人民生活水平的提高，我国和世界上许多国家都正在步入老龄化。在老龄人群中，心脑血管疾病使中老年偏瘫患者的人数不断增多，并呈现年轻化的趋势。而且现在交通运输工具的使用迅速增长，由交通事故造成的神经性损伤和肢体伤害的人数也随之增长。临床医学和理论医学证明，这些患者如果只是进行手术治疗和药物治疗，并不能达到完全的功能恢复，而必须要配合正确的功能性训练[3]。但是如果由专业的护理人员进行功能性训练，既浪费人力又浪费物力，因此很多人选择了在家里自行训练，训练方法不够科学，训练量不合理，这些都导致了训练的无效，致使患者逐渐丧失了肢体的活动能力[4]。康复训练机器人属于康复训练的自动化设备，它采用了医学理论，能够帮助患者进行科学的康复训练，恢复运动技能。康复训练机器人根据病人的实际情况调节运动参数，实现最佳训练。这种机器人也可以作为健康老年人的运动训练器材。2005年10日北京大学举行的首届老年学家前沿论坛上，全国老龄工作委员会办公室常务副主任、中国老年学会会长李本公说，中国仍将长期是世界上老龄人口最多的国家。我国现有老龄人口是欧洲老龄人口的总和。据李本公透露，2004年我国老龄人口己达1.42亿，约占人口总数的11%。他预计到2010年我国老龄人口将达1.6亿，约占人口总数的12%，并将于2015年突破2亿，而到2044年前后甚至将高达4亿[5]。这将意味着我国正面临着世界各国从未遇到过的一场人口危机，即不远的将来我国有劳动能力的人口数量将大幅度减少，而需要照顾的高龄人口将要增加。无论是高龄者还是丧失行走能力的残疾人对我国未来经济的发展都有一定的制约，已经成为我国经济社会发展的拦路虎。为了解决这一问题，让劳动力从照顾人中解放出来去创造社会财富，就应该让需要照顾的老年人和肢体残疾者在衣食住行等方面实现相对的自立。因此，这方面的基础研究和产品设备的研发将是影响我国未来经济发展的重要课题。下肢康复机器人采用机器人技术辅助那些行走功能障碍者(如中风、脑外伤、脊柱损伤、下肢骨折患者等)进行康复训练，促使患者恢复正常行走功能，既可以减轻治疗师的劳动强度，又可保证训练过程的一致和持续；还可实现训练方案及康复评估参数化，使康复治疗变得科学高效，目前国外很多机构对下肢康复训练机器人技术展开了研究，功能较简单的已经投入临床使用[6]。康复机器人是一种帮助残疾人解决生活中活动困难的工具，可以应用在家里和工作场所，提高残疾人的独立生活能力和生活质量。§1-2康复机器人的发展及现状20世纪80年代康复机器人研究起步，美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。1990年以前全球的56个研究中心分布在6个工业区内：北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究全面发展。自从上世纪60年代初期出现了第一台康复机器人CASE以后，直到70年代中期，对康复机器人技术的研究才开始发展起来。1-2-1国外研究的发展概况1995年，美国麻省理工学院和Spaulding康复医院的研究小组发明了一种康复训练机器人，此机器人采用了阻抗控制，对于中风（甚至中风5年以上的）患者都有一定的成效。德国生产了主被动活动器CAMOPED，它主要是以健康腿的运动来帮助患腿的被动训练。德国柏林自由大学和美国RUTGERS大学分别研制了MGT型腿部康复训练机器人样机和RUTGER踝部康复机器人样机[7][8]。瑞士苏黎士联邦工业大学在汉诺威2001年世界工业展览会上展出了LOKOMAT的康复机器人。该机器人用一套可旋转的平行四边形机构来进行平衡控制，有一套悬吊系统来平衡人体的一部分重力，只允许患者在走路过程中的向上和向下的运动，而且该机器人的各个关节均可调整来适应不用患者的需要，并且采用了宽而软的绷带，让患者感到舒适[9]。1-2-2国内研究的发展概况在我国，康复训练机器人的研究还处于初级水平。康复机器人的生产设备不完备，科研力量薄弱，康复机器人这类产品在数量和质量上与发达国家相比都有很大差距。我国康复机器人的质量检测还比较落后，没有建立完善的