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一体化室内移动康复辅助器具研究 　　【摘 要】随着残疾人数增多和人口老龄化，康复辅助器具的需求量不断增加。本文作者主要在移动辅助器具的控制方法的先进性，导航方式的前沿性，人机交互方式的人性化，人体检测智能化，室内移动的一体化，人机尺度参数和肢体残疾人康复的创新性等方面做了深入研究和探讨。提出了一套一体化室内移动康复辅助器具的设计方案。 　　【关键词】康复智能化人性化控制方法外观设计 　　一、国内外社会背景及发展战略与移动辅助器具的关系 　　辅助器对于残疾人和老人人口的作用随着残疾人口的增加已经社会的关注和重视而变得格外的突出，在90年后一些发达国家对于辅助器的开发和改善更是不断的提高和更新，并且投入相应的人力、物理进行辅助器的开发和研究。这主要是为了给残疾人和老年人提供一个更加方便和完善的使用工具，提高他们的生活质量，尽可能的满足他们的日常生活中的需要，使他们能够更好的投入社会生活。对辅助器的开发和研制主要表现两个方面生活自立已经功能自补。 　　二、智能技术在移动辅助器具领域的应用 　　（一）驱动控制技术在移动辅助器具领域的应用模式 　　驱动控制技术在移动辅助器具领域为核心技术。高性能电动轮椅通常需要通过两个驱动轮的差速驱动实现轮椅的平稳行驶，包括起停、前进/倒退、并尽可能的减小转向半径。因此，轮椅控制器必须根据使用者的操作指令和传感器感知到的环境信息，实时控制和协调两个驱动轮的转速，才能够使轮椅更精确地行驶。 　　（二）人机接口技术在移动辅助器具领域的应用方式 　　人机接口作为人机交互方式，其灵活性、易操作性是移动辅助器具高效运行的基础。 　　最常用的接口形式为操纵杆和功能键盘；平板显示器和触摸屏可以采用菜单方式操作，同时还可以显示反馈信息；语音接口虽然使用方便，但成本较高，且不能完全实现自然语言交流。针对有语言障碍的用户还出现了以摄像机、触觉服、鹰眼系统监测使用者动作、位置来判断意图并形成控制命令的接口方式。 　　（三）传感器在移动辅助器具领域的应用方式 　　移动辅助器具需要实现自主定位、导航和路径规划任务，因此传感器的信息融合技术非常重要。需要融合内部或外部编码器，超声波传感器，红外传感器，激光测距仪，碰撞传感器，摄像头等技术。除了带有各种环境感知传感器以外还需要携带有人机接口用的传感器。这些数据的准确的融合和综合分析是移动辅助器具做出正确决策的基础。 　　（四）运动导航技术在移动辅助器具领域的应用模式 　　导航系统用来引导移动辅助器具的运动，包括航标导航、地图导航、传感器导航和视觉导航。导航系统通常是由其中的一种或几种方式结合起来构成。全自主导航是通过各种传感器检测环境信息，建立环境模型，确定轮椅的位置和方向，然后规划出安全有效运动路径。半自主导航是将使用者的经验和自主导航技术相结合，使运动更灵活。 　　三、一体化室内移动康复辅助器具的研究 　　一体化室内移动辅具作为服务机器人的一种，是国家863计划的在研项目。此一体化室内移动康复辅助器具以轮椅的外形采用高性能小型电机控制，具有高可靠性、高效率的驱动控制单元，能够通过简单的结构单元的变形以满足与室内装置的对接，使用者能够独立完成房间之间的移动运动和升降活动，从而解决残障者进食、洗浴、如厕等日常生活活动。 　　（一）功能上的创新 　　1.一体化室内对接： 　　（1）与床的对接：使用者通过全自动导航系统可将轮椅按照轨迹行驶到床边，通过人机界面的控制，轮椅底部的液压装置使轮椅的靠背和靠腿与座面平行，并使轮椅整体高度提高到与床的高度平行，实现轮椅与床的单侧对接。 　　（2）与座便、座椅的对接：使用者在坐立状态时，通过导航系统行驶到座便或者座椅边时，轮椅单侧扶手可向外侧平放，与座面平行，形成一个移乘板，与座便、座椅对接使用者可转移到相应位置。 　　图3-1a 　　（3）与厨房、盥洗池等的对接：轮椅可通过液压装置调节高度，因此使用者可根据家庭实际调整座面高度实现对接。 　　① 康复训练功能 　　a.下肢康复训练方式：轮椅的脚踏板可手动调节高度和自动运动，使用者在坐立时通过设定，双腿可在脚踏板自动运动，使得双腿在被动运动状态下促进血液循环，同时，使用者可根据自身情况调节脚踏板高度并进行主动运动，起到恢复腿部肌力的作用。 　　图3-1b 　　图3-1c 　　b.上肢训练方式：上肢康复训练主要在于手指的灵活性，轮椅的扶手采用单侧可抽出桌面式，桌面为木制，带有木顶板孔和形状凹凸，使用者可通过将配套的木钉和形状放入相应的孔内锻炼手关节，并锻炼眼手协调能力。 　　c.其他训练：针对特殊情况的严重中风患者，可使用轮椅上的操纵面板进行听力锻炼、视觉锻炼和语言锻炼。 　　②人体检测功能 　　此轮椅的主要优势是，有利于老年人和残疾人独立生活能力的提高 ，提高了他们的应变特殊事件发生的能力。拥有成年