高速公路隧道智能灭火机器人设计与研究.docVIP

高速公路隧道智能灭火机器人设计与研究 　　摘 要：根据高速公路隧道火灾的特点，本文设计研究了一种第一时间探测、报警、灭火的高速公路隧道火灾消防机器人的系统方案，该类型的机器人具有较小的安装空间、更大的工作区域以及灵活可靠地灭火机械。这种类型的消防机器人的应用研究对高速公路隧道火灾具有重要意义。 　　关键词：高速公路隧道；火灾；机器人 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2014） 02-0000-02 　　近几年来，随着我国的高速公路不断发展，世界各地隧道火灾事故频发。高速公路隧道一旦发生灾害事故，面临着封闭、高温、黑暗、有毒和浓烟等恶劣的危害环境，燃烧蔓延快，烟雾扩散迅速，疏散难度大，若没有相应的灭火设备很难将火灾扑灭，甚至可能造成惨烈的人员伤亡。面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决高速公路隧道火灾难题，消防灭火机器人的配备显得日益重要。 　　一、高速公路隧道灭火机器人的工作要求 　　根据高速公路隧道火灾的原因及特点，对灭火机器人系统方案设计的工作要求如下：（1）灭火对象为隧道内的车辆、电缆、线路、易燃易爆等。（2）机器人具有感应探测功能，即第一时间发现并控制灭火。（3）具有无人值守系统的及时响应和全自动化功能，即发现火灾报警后，机器人可以迅速到达火灾现场，打开自动灭火器扑灭火灾。（4）为了适应高速公路隧道的特殊环境，机器人应该具有对电磁场的抗干扰的能力。该系统应适合地下恶劣环境。（5）整个系统的安装不能改变高速公路隧道断面和侵占建筑物区界。此外，方便、易于维护和修理、费用低及较长的服役期也是必需的。 　　二、灭火机器人系统方案设计 　　根据灭火机器人的高速公路隧道火灾的工作要求，我们设计的灭火系统由两部分组成。一部分是固定的检测报警系统，沿高速公路隧道两侧铺设，另一部分是多个灭火机器人，处于待命状态，准备好随时行动。 　　这种消防机器人包括探测系统、自动控制系统、通信系统、机械运动系统、自动灭火装置等几个部分。灭火机器人悬吊在高速公路隧道顶部。采用通过轮轨进行平移的方式，它可以在高速公路隧道顶部沿固定轮距飞快跑动。一旦火灾发生，机器人可以很快移动到火灾现场，调整位置和姿态，然后，打开喷射装置喷射灭火剂，实施灭火。从而防止了火势蔓延，减少人员伤亡。 　　（一）探测功能。高速公路隧道智能移动灭火机器人，采用两种新型传感器进行检测和报警。一个是内部传感器，该传感器不仅可以感知高温，还可以感知烟雾压力。当温度达到一定值时，感光芯片中钛镍形状记忆弹簧的膨胀力大于用来抵消弹簧的恢复力，从而导线连通电路，发生报警。当烟雾微粒或气体压力增大到一定域值时，反射光纤传感器也会报警。同时装载摄像头可将现场情况通过通信网络实时传输给后方系统处理。另一类是外部传感器，用来探测灾害事故现场的各项数据（障碍物情况、火场温度、辐射热强度、有毒气体或者可燃气体种类和浓度和氧气含量等），为后方处理系统提供原始数据。 　　（二）控制处理系统。由于DSP（数字信号处理系统）在处理数字信息方面与单片机相比具有无可比拟的优势，因此，隧道灭火机器人采用DSP作为信息处理大脑。通过各种传感器探测灾害事故现场实际数据，再由DSP对原始数据进行分析处理。 　　（三）通信网络系统。一个直接采用3G网络进行远程无线数据通信，并能实施双工乃至多工通信；另一方法便是线控。在封闭的隧道事故现场，无线网络容易受到信号干扰，造成通信不畅。所以，还必须铺设固有的有线线路对灭火机器人进行线控 　　（四）机械运动系统。这也是灭火机器人最核心的系统。机械运动系统如图2（a）所示。它的底座悬吊在高速公路隧道顶部，可以向前和向后平移。当机器人不需要工作时，它们折叠起来处在图2（b）所示的状态。这时，它们在高速公路隧道顶部占用的空间非常小。为了确保更大的工作空间和灵活的运动，我们对机器人的身体采用自由度为5°的联动机制，如图2（c）所示。该机器人的驱动系统包括驱动轮、输出轴、支撑套筒、轴承端、支撑轮、电磁铁、弹簧、支撑板和电机等组成。 　　根据手臂的负载和手臂结构的特点，矩形空心薄壁框架和圆形空心管的结构被用于大臂的设计。通过使用此方法，增加了抗弯刚度和抗张刚度，并减少了重量。同时，在中空结构的内部设置机器人的传输系统非常方便，在这里我们选用同步带。因为同步带的传动是依赖啮合结构传输动作和力量的，皮带和滑轮之间没有相对滑动，可以保证精确的传动比。而且，由于这种类型的皮带又薄又轻，它能够在高速传输中使用。线性速率可以达50米/秒，传动比可以达到10，效率可以达到98%。这种传输类型具有噪声更小和适切度更好的优点。它不需要润滑剂，其寿命比摩擦带更长。正确选择横截面的形状和轻的高强度材料对传输有很好的作用。 　　由于手腕位于手臂末端，为了减少手臂的负载，手