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PID控制算法实例电机温度
实验十七 直流电机控制实验实验目的学习数字控制器的模拟化设计方法;学习数字PID控制器的设计方法;学习PWM控制理论;学习数字PID控制器在DSP上的实现方法。实验设备 计算机,CCS 2.0版软件,实验箱、DSP仿真器、导线。基础理论 PID控制器(按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器)自30年代末图1 模拟PID控制期出现以来,在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单,参数易于调整,在长期应用中已积累了丰富的经验。特别是在工业过程控制中,由于被控制对象的精确的数学模型难以建立,系统的参数经常发生变化,运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价,而且难以得到预期的控制效果。在应用计算机实现控制的系统中,PID很容易通过编制计算机语言实现。由于软件系统的灵活性,PID算法可以得到修正和完善,从而使数字PID具有很大的灵活性和适用性。实现PID控制的计算机控制系统如图1所示,其中数字PID控制器是由软件编程在计算机内部实现的。1、PID控制规律的离散化 PID控制器是一种线性调节器,这种调节器是将系统的给定值r与实际输出值y构成的控制偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D),通过线性组合构成控制量,所以简称PID控制器。 连续控制系统中的模拟PID控制规律为: (式1)式中是控制器的输出,是系统给定量与输出量的偏差,是比例系数,是积分时间常数,是微分时间常数。其相应传递函数为: (式2) 比例调节器、积分调节器和微分调节器的作用:(1)比例调节器:比例调节器对偏差是即时反应的,偏差一旦出现,调节器立即产生控制作用,使输出量朝着减小偏差的方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数。比例调节器虽然简单快速,但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数可以减小静差,但是,过大时,会使系统的动态质量变坏,引起输出量振荡,甚至导致闭环系统不稳定。(2)比例积分调节器:为了消除在比例调节中的残余静差,可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分,只要偏差不为零,它将通过累积作用影响控制量,从而减小偏差,直到偏差为零。如果积分时间常数大,积分作用弱,反之为强。增大将减慢消除静差的过程,但可减小超调,提高稳定性。引入积分词节的代价是降低系统的快速性。(3)比例积分微分调节器:为了加快控制过程,有必要在偏差出现或变化的瞬间,按偏差变化的趋向进行控制,使偏差消灭在萌芽状态,这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调,克服振荡,使系统趋于稳定。 由于计算机系统是一种采样控制系统,只能根据采样时刻的偏差值计算控制量,因此,利用外接矩形法进行数值积分,一阶后向差分进行数值微分,当采样周期为T时, (式3)如果采样周期足够小,这种离散逼近相当准确。上式中为全量输出,它对应于被控对象的执行机构第i次采样时刻应达到的位置,因此,上式称为PID位置型控制算式。 可以看出,按上式计算时,输出值与过去所有状态有关。当执行机构需要的不是控制量的绝对数值,而是其增量时,可导出下面的公式: (式4)或 (式5)式4称为增量型PID控制算式;式5称为递推型PID控制算式; 增量型控制算式具有以下优点: (1)计算机只输出控制增量,即执行机构位置的变化部分,因而误动作影响小; (2)在i时刻的输出,只需用到此时刻的偏差,以及前一时刻,前两时刻的偏差、,和前一次的输出值,这大大节约了内存和计算时间; (3)在进行手动—自动切换时,控制量冲击小,能够较平滑地过渡; 控制过程的计算机要求有很强的实时性,用微型计算机作为数字控制器时,由于字长和运算速度的限制,必须采用必要的方法来加快计算速度。下面介绍简化算式的方法。按照式5表示的递推型PID算式,计算机每输出一次,要作四次加法,两次减法,四次乘法和两次除法。若将该式稍加合并整理写成如下形式:
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