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基于STM32城市地下管道检测系统 　　【摘要】 针对城市地下供水供气管道设施系统庞大、管理制度不完善等因素导致的管道漏失问题，提出了基于STM32的城市下管道检测系统。该检测系统以STM32单片机作为主控芯片，设计了隔音效果极佳的声音采集系统对微弱声音信号进行采集，通过无线传输技术将信号传输到远端计算机，实现管道漏水、漏气情况的实时监控。结果表明，以STM32单片机作为主控芯片的城市地下管道检测系统，实现了地下管道漏水、漏气的无人自动检测，有效提高了城市检漏的工作效率和检测灵敏度。 　　【关键词】 城市检漏 STM32单片机 声音采集系统 实时监控 　　随着我国城市建设步伐的加大，城市地下管网系统也逐渐庞大，但后期检测、检漏系统并没有相应完善，而存在严重的潜在危险。定期对供水、供气管网进行检测，对部分老旧管道予以更换，是保证城市用水、气安全和减少资源浪费的重要方式。因此，城市地下管道检漏工作意义重大。目前，我国城市地下管网的检漏主要是由检漏工人采用手持式听诊器或简单的测试仪器进行检漏。人工检漏需要工人在安静的深夜身着反光衣、戴耳机，一边挪动步伐一边用耳朵发现地下管网的暗漏。这种人工检漏的方式，不仅漏检率高，而且工作量大、效率低。 　　供水管网的漏损有两种类型：一种是明漏，一种是暗漏。明漏多数为管道爆裂，漏水流量大，很容易被发现。暗漏为通过主动检漏措施检测到漏点，是常见的损漏。暗漏漏失水量一般取决于管网系统的压力、运行情况，以及土壤情况。暗漏不易被发现，潜伏时间长。暗漏的持续时间取决于主动检漏措施的强度和力度。因此，城市地下管道的暗漏进行持久高效的检测是必要的。 　　一、城市地下管道检测系统设计 　　1.1 声波探测法 　　声波探测法通过探测压力管道漏水产生的声音或振动来定位漏点，具有非破坏性和非侵入性，是探测地下管网漏水的最有效的方法。地下管道漏水时，由于漏点内外存在压差，高压高速水流冲击管壁破口，产生持续性的振动和共振噪声，振动和共振噪声沿管壁传播；高速水流冲击漏点周围土壤也会产生持续性的振动噪声。 　　地下管网是否有漏点可以经听漏仪检测到。声音的强弱取决于水压大小、水压部位、裂缝大小、漏点形状和管道材质等因素共同决定。噪声在不同的传播介质中具有不同的传播频率和声强特征。 　　1.2 检漏机器人 　　检漏机器人在地下管道实时采集声音，将采集到的声音信号处理为数字信号和位置信号发送到远端计算机，声音信号和位置信号显示在控制主机的显示屏幕上，控制主机根据声音信号和位置信号进行分析计算，以此来实现地下管道漏损的实时监控。 　　1.3 检漏机器人检测流程 　　开始检测程序前，可以通过预选功能选择相应的操作键进行检测，按下启动按钮，检漏机器人按预定路线行走，根据设定的时间，控制电机降下机械耳朵进行漏损探测，并将声音信号转化为数字信号传送到控制端。同时，安装于捡漏机器人上的GPRS定位系统将漏点位置呈现在主机屏幕上。 　　具体的控制流程以一个控制系统检测周期为例。控制流程开始，系统进行初始化设置。初始化后，人为按下控制系统启动按键，命令机器人按照设置的步进前进，到达指定位置后停止待命。机器人到达指定地点后，直线电机，按照初始命令将机械耳朵降至指定高度，进行声音检测，将声音信号转化为数字信号传送到控制端，控制系统判断是否有漏点，如果没有漏点，则控制系统返回初始化，重新进行检测；当判断有漏点时，远程计算机实时显示检测状态，并启动报警装置，一个检测周期完成。 　　二、城市地下管道检测系统的硬件实现 　　城市地下管道检测系统主要由检漏机器人组成，包括机械耳朵（微弱声音信号采集器）、STM32主控器、信号存储设备、机械耳朵直线电机、机器人行进电机和远端计算机等功能模块。 　　STM32单片机通过预先设定的时间控制程序，控制机器人按预先设定好的步进在机器人行进电机的驱动下行进，到达预设地点后，机械耳朵直线电机控制机械耳朵升降来检测漏点，当机械耳朵检测到微弱声音信号时，系统将微弱声音信号放大并传送给STM32主控器的通信接口，同时通过无线传输发送到远端计算机。STM32单片机通过程序控制将声音信号存储到存储设备中。STM32单片机将声音信号的频率和声强与设定的频率和声强相比较，以此判断声音信号是否为漏点。 　　2.1 检测系统的硬件组成 　　城市地下管道检测系统的控制单元采用美国ATMEL公司生产的低电压、高性能、低功耗的STM32F103RB单片机作为主控器。该单片机是ARM32位的Cortex-M3内核，最高工作频率为72MHZ，具有128K字节的闪存程序存储器和高达20K字节的SRAM，供电电压为2.0-3.6V，有睡眠、停机和待机模式几种低功耗模式。并且带有2个12位的模数转换器，16个输入通道，转换范围是0至3.6V，7个定时器，3个1