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基于Stribeck摩擦模型PID控制 　　摘要摩擦现象是一种较为复杂的、非线性的、且不稳定的自然现象，目前人类对于摩擦这种物理过程的了解还只停留在定性认识阶段，没办法通过数学方法给出摩擦过程的精确描述。stribeck摩擦模型是低速控制伺服系统摩擦力以及高精度伺服系统的位置控制的主要控制形式，具有较大的普遍性。本文论述的飞行器模拟转台控制对飞行器模拟转台数学建模，并根据模型设计控制器，在数学模型的基础上进行了PID控制的理论分析。利用MATLAB中的Simulink仿真工具对飞行器模拟转台进行仿真分析，在仿真中整定出合理的PID控制参数，在建立系统模型的基础上，讨论飞行器模拟转台的控制器方案，并在SIMULINK环境下进行了计算机仿真；最后对Stribeck摩擦模型的PID控制进行了总结。 　　【关键词】Stribeck摩擦模型 建模 PID控制仿真 　　1 引言 　　在现实活动中，摩擦现象几乎是无处不在的。在某些情况下，摩擦环节又是人们所希望的，比如汽车的刹车系统，但对于多数的机械伺服系统而言，摩擦环节却是人们对提高系统性能的障碍，摩擦环节会使系统出现爬行、振荡甚至稳态误差实际应用中的伺服控制系统，通常会遇到以下问题：在对机器人、机床、天文望远镜和无线电天线的伺服系统的速度和位置控制时，不可避免会产生有静摩擦力、粘性摩擦力以及动摩擦力。执行机构的饱和也会对其产生影响。 　　为了减少伺服系统中的摩擦环节所带来的负面影响，人们通过大量的实践活动总结出许多有效的方法，这些方法可大致归为三类： 　　（1）改变机械伺服系统的结构设计，减小传动环节； 　　（2）选择更好的润滑剂，减少静、动摩擦的差值； 　　（3）采用恰当的控制补偿方法，对摩擦力矩进行补偿。 　　当系统中的摩擦误差在被控过程的输入及输出特性的线性范围内，可以设计出适当的PID控制器，用来满足期许的性能指标。然而实际上，当伺服系统的运行速度很慢时常常会出现爬行和自激振动，电机在低速或变向运动时，其输入/输出特性曲线上出现死区，这些对于有高跟踪精度和运动平稳性要求的运动控制系统来说，仅仅采用传统的PID控制器就难以达到我们所期望的控制精度，所以必须通过对系统的摩擦进行补偿来提高系统的控制精度。实际应用中最常用摩擦模型对系统进行摩擦补偿。这种方法是将一个控制作用在已知摩擦模型的基础上，施加到系统上，用于抵消每一无限小的瞬时的摩擦力矩，从而消除各种摩擦力对于系统动、静性能的影响。 　　随着科技的日益进步，科学家们提出了数十种摩擦模型，其中以Stribeck较为著名。1902年,Stribeck发现一种现象，在克服摩擦力之后，摩擦力不是连续下降，而是随速度的增加而减少（在低速时），呈现出速度的连续函数，这种现象叫做负斜率摩擦现象。这种种类的摩擦力就叫做Stribeck效应，它可用于描述摩擦力在低速区的行为，在相对滑动组度较小的范围内，随着相对速度的增加，反而摩擦力下降。1982年，Bo和Pavelescu等科学家提出了一个数学模型来表示Stribeck效应，进而为研究Stribeck效应提供了有力的基础。 　　2 PID控制器 　　PID控制为建立在经典控制理论的基础上的一种控制策略，由于其算法简便，可靠性高，参数具有明确物理意义，在工业过程中被广泛应用且具有良好的控制效果在工业生产工程中具有广泛应用。 　　PID控制器广泛应用的原因有： 　　首先，即使还有很多工业过程是非线性或时变的，但是可以简化通过可以变成基本不随时间变化的系统，这样就可以用PID控制了。 　　其次，PID参数比较容易整定。也就是说，过程的动态特性的及时整定可以决定PID参数 Kp，Ki和Kd。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。 　　第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，因为在工厂，总是可以看到许多用手操作的回路，因为很难让这种工作过程平稳工作在自动状态下。由于这些原因，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 　　2.1 模拟PID控制基本原理 　　比例P，积分I以及微分D构成了一个PID控制器，它是在偏差控制基础上形成的一种线性控制器，其偏差是由实际输出值和给定值构成的，即 　　e(t)=r(t)#8722;y(t)(2.1) 　　其中，r(t)为给定值，y(t) 为系统的实际输出值。 　　比例（P）、积分（I）以及微分（D）通过线性组合构成控制量，控制被控对象，由此形成了PID控制。 　　u(t)=Kp+u0(2.2) 　　其传递函数形式为： 　　G(s)=+Kp