四足机器人步态规划与运动控制分析-gait planning and motion control analysis of quadruped robot.docxVIP

山东科技大学硕士学位论文摘 山东科技大学硕士学位论文 摘 要 摘 要 机器人技术是一门交叉学科，它涉及到电子学、力学、机械学、生物学、系统工程、 计算机、人工智能等学科知识。四足机器人与二足机器人相比有较好的平稳性，又避免 了六足机器人机构的冗余和复杂性，既能以静态步行方式实现不平地面及复杂地形上的 行走，又能以动态步行方式实现高速行走，在工厂自动化、建筑、采矿、排险、军 事 、 服务、农业等方面也有广泛的应用前景 ，进行该方面的研究具有重要的实际应用价值 及社会意义。 本文以四足机器人为研究对象，对四足机器人的步态规划及稳定性进行了分析，并 设计了分层递阶结构的控制系统，采用了 BP 神经网络算法对四足机器人进行运动规划。 本文的研究内容主要有以下几个方面： 1．研究了四足机器人常见的四种步态：爬行步态、对角小跑步态、溜蹄步态和跳跃 步态，并对各种步态的时序进行了分析。采用了稳定裕度的方法对四足机器人的静态稳 定性进行了分析和计算，为四足机器人的结构设计和改进提供了依据。 2．设计了分层递阶结构的四足机器人运动控制系统硬件结构，该控制系统共分三层 ， 分别为控制级、组织级和执行级。整个控制系统由 PC、工控机、运动控制卡、数据采集 卡和传感器组成。该系统是一种开放性系统，具有很好的可扩展性和可维护性，缩短了 系统的开发周期。 3.采用了 BP 神经网络的智能算法对四足机器人进行运动控制，并通过 Matlab 对算 法进行了仿真。在程序设计上采用了 VC++和 Matlab 混合编程的方法，提高了编程效率。 4.通过四足机器人的步行实验，对 BP 神经网络的控制算法进行了验证，实验结果表 明 BP 神经网络算法具有很好的自学习和自适应性，具有一定的智能性，在四足机器人的 运动控制中是可行的，为进一步深入研究四足机器人的控制规律提供了硬件和理论基础。 关键词：四足机器人，稳定裕度，运动控制，BP 神经网络，Matlab ABSTRACT Robot technology is a cross-discipline subject . It involves elect ronics, mecha nics, mecha nics, biology, systems engineer ing, computers, artificia l intelligence and other disciplines of know ledge. Quadruped robot has better stability tha n two-legged robot, and avoids the redunda ncy and complexity of hexapod robot. It can walk on the rough ground and complex terrain with static gait, and also can walk quick ly with dynamic gait. Quadruped robot has a wide applica tion prospect in factory automa tion, construct ion, mining, eliminating dangerous, military, service, agriculture. It has an important practica l value and socia l significa nce on the research of this aspect. The paper takes quadruped robot as research object. The research content ma inly includes follow ing aspects: Research four common gait of quadruped robot: crawling gait、trotting gait、pacing gait and bounding gait, and analyze the timing of various gaits. Stability margin is adopted to analyze and calculate the static stability of quadruped robot. It provides reason for the structure design and improvement of quadruped robot. Design the mot ion control hardware system